基于DSP的微型飞行控制器设计研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| ·研究背景与意义 | 第14-15页 |
| ·国内外研究现状 | 第15-19页 |
| ·本文目标与关键技术分析 | 第19-20页 |
| ·章节安排及主要工作 | 第20-22页 |
| 第二章 控制器总体方案设计 | 第22-30页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·设计要求和性能指标 | 第22-23页 |
| ·控制器硬件总体方案 | 第23-28页 |
| ·控制核心模块 | 第24-25页 |
| ·传感器模块 | 第25-27页 |
| ·无线通信模块 | 第27页 |
| ·指令输出模块 | 第27-28页 |
| ·控制器软件总体方案 | 第28-29页 |
| ·小结 | 第29-30页 |
| 第三章 控制器硬件设计 | 第30-48页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·电源模块 | 第30-31页 |
| ·控制核心模块 | 第31-34页 |
| ·电源和复位电路 | 第31-32页 |
| ·时钟电路 | 第32-33页 |
| ·JTAG 调试电路 | 第33页 |
| ·启动引导电路 | 第33-34页 |
| ·传感器模块 | 第34-44页 |
| ·加速度计 | 第35-37页 |
| ·角速率陀螺仪 | 第37-40页 |
| ·磁场计 | 第40-43页 |
| ·静压高度计 | 第43-44页 |
| ·串口通信模块 | 第44-45页 |
| ·硬件实现 | 第45-47页 |
| ·PCB 设计流程及注意事项 | 第45-46页 |
| ·PCB 设计可靠性措施 | 第46-47页 |
| ·小结 | 第47-48页 |
| 第四章 基于 EKF 算法的航姿参考系统设计 | 第48-61页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·惯性元件误差分析和校正 | 第48-51页 |
| ·加速度计 | 第50页 |
| ·角速率陀螺仪 | 第50-51页 |
| ·磁场计 | 第51页 |
| ·坐标系姿态表达和动态模型 | 第51-54页 |
| ·坐标系的姿态表达 | 第51-53页 |
| ·状态方程和观测方程的建立 | 第53-54页 |
| ·扩展卡尔曼滤波算法实现 | 第54-57页 |
| ·姿态参考系统性能测试 | 第57-60页 |
| ·小结 | 第60-61页 |
| 第五章 四旋翼飞行器的控制软件设计与实现 | 第61-77页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·四旋翼飞行器建模和分析 | 第61-64页 |
| ·控制器软件设计与实现 | 第64-71页 |
| ·系统的复位 | 第64-65页 |
| ·系统初始化模块 | 第65-66页 |
| ·IMU 数据采集模块 | 第66-67页 |
| ·遥控指令解码模块 | 第67-69页 |
| ·控制指令输出模块 | 第69-70页 |
| ·高度测量模块 | 第70-71页 |
| ·飞行控制律软件设计 | 第71-73页 |
| ·四旋翼试飞验证 | 第73-76页 |
| ·飞行平台的构建 | 第73-74页 |
| ·控制性能初步验证 | 第74-76页 |
| ·小结 | 第76-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-79页 |
| ·本文的主要工作 | 第77页 |
| ·本文的不足和进一步展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第83页 |
