基于嵌入式系统的迷宫机器人路径规划算法研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| ·研究背景 | 第9-11页 |
| ·智能移动机器人的发展概述 | 第9-10页 |
| ·智能移动机器人国内外现状 | 第10-11页 |
| ·研究意义 | 第11-12页 |
| ·迷宫机器人主要研究内容与研究难点 | 第12-13页 |
| ·小结 | 第13-14页 |
| 2 迷宫机器人控制系统与车体结构设计 | 第14-24页 |
| ·迷宫机器人控制系统 | 第14页 |
| ·系统硬件选型及电路设计 | 第14-21页 |
| ·微控制器及最小系统设计 | 第14-15页 |
| ·系统供电与电源电路 | 第15-16页 |
| ·电机驱动模块 | 第16-17页 |
| ·传感器电路 | 第17-20页 |
| ·JTAG 接口电路 | 第20页 |
| ·按键电路 | 第20-21页 |
| ·迷宫机器人车体结构设计 | 第21-23页 |
| ·齿轮简介 | 第21-22页 |
| ·轮胎的组成 | 第22页 |
| ·红外线传感器固定座 | 第22页 |
| ·迷宫机器人外观 | 第22-23页 |
| ·小结 | 第23-24页 |
| 3 迷宫机器人的路径规划 | 第24-55页 |
| ·路径规划概述 | 第24页 |
| ·迷宫的规范 | 第24-25页 |
| ·迷宫坐标的建立 | 第25-30页 |
| ·相对方向和绝对方向的转换 | 第26-28页 |
| ·迷宫墙壁信息存储 | 第28-30页 |
| ·记忆功能的实现 | 第30-36页 |
| ·等高图制作原理 | 第30-31页 |
| ·等高图的实现 | 第31-35页 |
| ·程序设计 | 第35-36页 |
| ·记忆功能的优化 | 第36-39页 |
| ·竞赛的规则 | 第36-37页 |
| ·记忆策略 | 第37-38页 |
| ·三面有墙的路径标记与优化 | 第38页 |
| ·行走环内部的避免 | 第38-39页 |
| ·迷宫算法 | 第39-51页 |
| ·深度优先搜索算法 | 第40页 |
| ·广度优先搜索算法 | 第40-41页 |
| ·Flood 算法 | 第41-43页 |
| ·Flood 算法结合中右左法则 | 第43-48页 |
| ·Flood 算法结合向心法则 | 第48-51页 |
| ·算法方案比较 | 第51-54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 4 迷宫机器人的运动控制 | 第55-68页 |
| ·迷宫机器人行走姿态修正 | 第55-60页 |
| ·红外传感器布局 | 第55-56页 |
| ·两侧都存在墙壁的修正原理 | 第56-57页 |
| ·只有一侧存在墙壁的修正原理 | 第57页 |
| ·当前方存在墙壁时的修正方法 | 第57-58页 |
| ·程序代码设计 | 第58-60页 |
| ·电机控制 | 第60-63页 |
| ·连续转弯 | 第63-66页 |
| ·关于摩擦力的介绍 | 第64-65页 |
| ·轮胎的选择 | 第65-66页 |
| ·连续转弯程序设计 | 第66页 |
| ·直线冲刺 | 第66-67页 |
| ·小结 | 第67-68页 |
| 5 总结与展望 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 附录 硕士研究生学习阶段发表论文 | 第73页 |
