| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-24页 |
| ·课题的目的和意义 | 第12-14页 |
| ·非线性滤波算法发展现状 | 第14-20页 |
| ·EKF 算法 | 第14页 |
| ·GHF 算法 | 第14-15页 |
| ·CDKF 算法 | 第15-16页 |
| ·UKF 算法 | 第16-17页 |
| ·CKF 算法 | 第17-18页 |
| ·粒子滤波算法 | 第18-20页 |
| ·非线性滤波算法在导航中的应用现状 | 第20-22页 |
| ·非线性滤波算法在 SINS 初始对准中的应用 | 第20-21页 |
| ·非线性滤波算法在组合导航中的应用 | 第21-22页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第22-24页 |
| 第2章 噪声相关 CKF 算法 | 第24-48页 |
| ·非线性高斯滤波公式 | 第24-28页 |
| ·贝叶斯估计 | 第24-25页 |
| ·非线性高斯滤波递推公式 | 第25-28页 |
| ·CKF 算法 | 第28-32页 |
| ·三阶球面-相径容积规则 | 第28-31页 |
| ·CKF 算法 | 第31-32页 |
| ·噪声相关非线性高斯滤波公式 | 第32-41页 |
| ·基于模型变换的噪声相关非线性高斯滤波公式 | 第32-35页 |
| ·基于一步预测递推的噪声相关非线性高斯滤波公式 | 第35-38页 |
| ·两种滤波公式等价性证明 | 第38-41页 |
| ·噪声相关 CKF 算法 | 第41-44页 |
| ·基于模型变换的噪声相关 CKF 算法 | 第41-42页 |
| ·基于一步预测递推的噪声相关 CKF 算法 | 第42-44页 |
| ·数值仿真 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第3章 降维 CKF 算法 | 第48-68页 |
| ·相关定理证明 | 第48-55页 |
| ·降维 CKF 算法 | 第55-60页 |
| ·降维 CKF 算法计算量分析 | 第60-61页 |
| ·数值仿真分析 | 第61-66页 |
| ·降维滤波算法的拓展 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第4章 强跟踪 CKF 算法 | 第68-93页 |
| ·STF 算法 | 第68-71页 |
| ·STF 算法定义 | 第68-69页 |
| ·正交性原理 | 第69页 |
| ·STF 算法 | 第69-71页 |
| ·STF 算法分析 | 第71-73页 |
| ·STF 算法原理分析 | 第71-72页 |
| ·STF 算法问题分析 | 第72-73页 |
| ·改进的 STF 算法 | 第73-75页 |
| ·强跟踪 CKF 算法 | 第75-82页 |
| ·非线性强跟踪滤波算法 | 第76-80页 |
| ·强跟踪 CKF 算法 | 第80-82页 |
| ·多渐消因子 CKF 算法 | 第82-86页 |
| ·数值仿真 | 第86-92页 |
| ·本章小结 | 第92-93页 |
| 第5章 CKF 算法在导航中的应用 | 第93-123页 |
| ·导航基础知识简介 | 第93-100页 |
| ·常用导航坐标系定义 | 第93-94页 |
| ·SINS 基本原理 | 第94-99页 |
| ·GPS 基本原理 | 第99-100页 |
| ·SINS 非线性误差模型 | 第100-105页 |
| ·速度误差 | 第100-101页 |
| ·位置误差 | 第101-102页 |
| ·姿态误差 | 第102-104页 |
| ·常值误差源引起的导航误差 | 第104-105页 |
| ·降维 CKF 算法在 SINS 初始对准中的应用 | 第105-111页 |
| ·静基座下 SINS 大方位失准角误差模型 | 第105-107页 |
| ·降维 CKF 算法在 SINS 大方位失准角初始对准中的应用 | 第107-111页 |
| ·多渐消因子 CKF 算法在 SINS 初始对准中的应用 | 第111-114页 |
| ·多渐消因子 CKF 算法在 SINS/GPS 组合导航中的应用 | 第114-122页 |
| ·SINS/GPS 组合导航系统方程 | 第114页 |
| ·SINS/GPS 组合导航观测方程 | 第114-115页 |
| ·仿真分析 | 第115-122页 |
| ·本章小结 | 第122-123页 |
| 结论 | 第123-125页 |
| 参考文献 | 第125-137页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第137-138页 |
| 致谢 | 第138-139页 |
