| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| ·研究背景及意义 | 第12-14页 |
| ·论文的研究内容和创新点 | 第14-16页 |
| ·论文的组织结构 | 第16-18页 |
| 第二章 并联机器人多目标协同智能控制的研究综述 | 第18-36页 |
| ·引言 | 第18-19页 |
| ·并联机器人常规控制策略的研究进展 | 第19-22页 |
| ·自适应控制 | 第19页 |
| ·鲁棒控制 | 第19-21页 |
| ·解耦控制 | 第21页 |
| ·PID控制 | 第21-22页 |
| ·机器人控制中的多目标协同控制研究综述 | 第22-29页 |
| ·控制器参数之间的协同控制 | 第22-23页 |
| ·位姿、速度、加速度之间的协同控制 | 第23-25页 |
| ·正常工作状态和故障容错工作状态之间的协同控制 | 第25-26页 |
| ·力、位之间的协同控制 | 第26-28页 |
| ·其他多目标协同控制体现 | 第28-29页 |
| ·机器人控制中的生物智能算法研究综述 | 第29-34页 |
| ·人工神经网络 | 第29-30页 |
| ·遗传算法 | 第30-31页 |
| ·人工免疫系统 | 第31-32页 |
| ·人工内分泌系统 | 第32-34页 |
| ·其他智能算法 | 第34页 |
| ·有待解决的关键性问题 | 第34-35页 |
| ·小结 | 第35-36页 |
| 第三章 并联机器人运动支链的协同自适应控制器设计 | 第36-52页 |
| ·引言 | 第36-37页 |
| ·基于内分泌甲状腺激素调节机制的多级协同调节自适应控制器 | 第37-44页 |
| ·内分泌系统的甲状腺激素调节机理 | 第38页 |
| ·多级协同调节自适应控制器设计与实现 | 第38-40页 |
| ·仿真结果 | 第40-42页 |
| ·稳定性分析 | 第42-44页 |
| ·基于内分泌调控网络结构的速/位协同智能控制器 | 第44-51页 |
| ·基于内分泌调控网络结构启发的控制器结构设计 | 第45-46页 |
| ·速/位协同智能控制器算法实现 | 第46-48页 |
| ·控制器参数调节 | 第48-49页 |
| ·仿真结果 | 第49-51页 |
| ·小结 | 第51-52页 |
| 第四章 并联机器人的位姿-速度-加速度协同智能控制研究 | 第52-68页 |
| ·引言 | 第52-54页 |
| ·神经内分泌系统调控机制及其启发的多目标运动控制策略 | 第54-56页 |
| ·神经内分泌系统调控机理 | 第54-55页 |
| ·神经内分泌系统启发的多目标运动控制策略 | 第55-56页 |
| ·基于神经内分泌系统调控机制启发的MMCICS设计 | 第56-61页 |
| ·MMCICS系统结构 | 第56页 |
| ·规划单元设计 | 第56-57页 |
| ·选择单元设计 | 第57-58页 |
| ·协调单元设计 | 第58页 |
| ·执行单元设计 | 第58-60页 |
| ·MMCICS参数调节 | 第60-61页 |
| ·实验结果与分析 | 第61-67页 |
| ·小结 | 第67-68页 |
| 第五章 并联机器人的精准协同容错控制研究 | 第68-89页 |
| ·引言 | 第68-70页 |
| ·冗余并联机器人精准容错控制问题分析 | 第70-72页 |
| ·冗余并联机器人介绍 | 第70-71页 |
| ·考虑机械间隙的精准容错控制要求分析 | 第71-72页 |
| ·生理止血机制及其启发的协同容错控制策略 | 第72-74页 |
| ·生理止血机制调控机理 | 第72-73页 |
| ·生理止血机制其启发的协同容错控制策略 | 第73-74页 |
| ·基于生理止血机制启发的精准协同容错控制系统设计 | 第74-79页 |
| ·系统结构 | 第74-75页 |
| ·理想逆运动学模块设计 | 第75-76页 |
| ·误差计算模块设计 | 第76页 |
| ·一级控制器设计 | 第76页 |
| ·误差收缩优化模块设计 | 第76-77页 |
| ·协同智能容错模块设计 | 第77-78页 |
| ·协同补偿模块设计 | 第78-79页 |
| ·二级控制器设计 | 第79页 |
| ·参数调节 | 第79页 |
| ·实验结果与分析 | 第79-88页 |
| ·容错辨识网络训练 | 第79-83页 |
| ·子通道容错实验 | 第83-86页 |
| ·综合容错实验 | 第86-88页 |
| ·小结 | 第88-89页 |
| 第六章 并联机器人的力/位解耦协同智能控制研究 | 第89-106页 |
| ·引言 | 第89-91页 |
| ·体内双边调节机制启发的解耦协同控制策略 | 第91-93页 |
| ·达芬奇微创手术机器人常规控制策略 | 第91-92页 |
| ·体内双边调控机制 | 第92-93页 |
| ·解耦协同控制策略 | 第93页 |
| ·基于体内双边调节机制启发的解耦协同控制系统设计 | 第93-98页 |
| ·系统架构 | 第93-95页 |
| ·主操纵器 | 第95页 |
| ·从操纵器 | 第95页 |
| ·解耦协同单元 | 第95-98页 |
| ·实验结果 | 第98-105页 |
| ·小结 | 第105-106页 |
| 第七章 总结与展望 | 第106-109页 |
| ·总结 | 第106-107页 |
| ·展望 | 第107-109页 |
| 参考文献 | 第109-127页 |
| 致谢 | 第127-129页 |
| 附录 | 第129-132页 |
