六脚仿生机器人运动步态控制研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题的背景和意义 | 第8页 |
| ·仿生六脚机器人发展现状 | 第8-11页 |
| ·国内研究仿生机器人的历史和现状 | 第8-9页 |
| ·国外研究仿生步行机器人的历史和现状 | 第9-11页 |
| ·六脚机器人步态控制理论的发展 | 第11-13页 |
| ·本课题研究的内容 | 第13页 |
| ·小结 | 第13-14页 |
| 第2章 仿生六脚机器人的总体设计 | 第14-23页 |
| ·仿生六脚机器人结构设计 | 第14-16页 |
| ·腿部机械结构设计 | 第14-15页 |
| ·整体结构设计 | 第15-16页 |
| ·仿生六脚机器人的步态设计 | 第16-22页 |
| ·步态分析与规划 | 第16-18页 |
| ·六脚C型腿运动规律分析 | 第18-20页 |
| ·仿生六脚机器人C型脚受力分析 | 第20-22页 |
| ·小结 | 第22-23页 |
| 第3章 直流电机调速控制系统设计 | 第23-33页 |
| ·直流电机调速系统的结构设计及其工作原理 | 第23页 |
| ·直流电机MAXON | 第23页 |
| ·直流电机编码器控制器 | 第23-25页 |
| ·电机驱动器控制电路 | 第24-25页 |
| ·PCB绘画设计 | 第25页 |
| ·仿生六脚机器人的速度分析 | 第25-27页 |
| ·C形脚机器人运动控制仿真 | 第27-32页 |
| ·C型脚运动模型的建立 | 第27-29页 |
| ·单脚速度控制仿真 | 第29-30页 |
| ·仿生六脚机器人步态规划实例仿真验证 | 第30-32页 |
| ·小结 | 第32-33页 |
| 第4章 机器人主控制器硬件设计 | 第33-41页 |
| ·嵌入式控制系统功能要求 | 第33页 |
| ·嵌入式控制系统开发方案设计 | 第33-34页 |
| ·机器人主控制器 | 第34-35页 |
| ·硬件控制电路总体结构 | 第35-40页 |
| ·电源电路设计 | 第36页 |
| ·主要通信电路设计 | 第36-38页 |
| ·JTAG调试接口电路设计 | 第38页 |
| ·复位电路设计 | 第38-39页 |
| ·LCD电路设计 | 第39页 |
| ·存储电路设计 | 第39-40页 |
| ·小结 | 第40-41页 |
| 第5章 机器人嵌入式控制系统软件设计 | 第41-53页 |
| ·嵌入式操作系统 | 第41-42页 |
| ·嵌入式Linux操作系统在主控制器上的移植 | 第42-45页 |
| ·嵌入式操作系统概述 | 第42页 |
| ·交叉编译环境建立 | 第42-43页 |
| ·嵌入式linux操作系统环境搭建 | 第43-44页 |
| ·根文件系统移植 | 第44-45页 |
| ·程序开发应用 | 第45-52页 |
| ·CANOPEN协议 | 第45-48页 |
| ·应用程序软件流程图 | 第48-52页 |
| ·小结 | 第52-53页 |
| 结论与展望 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 附录 | 第58-64页 |
| 个人简历 | 第64页 |
