网络化轮式机器人远程控制系统设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| ·机器人技术发展背景 | 第12-13页 |
| ·国内外应用现状 | 第13-16页 |
| ·无线远程控制技术 | 第13-14页 |
| ·导航技术 | 第14-16页 |
| ·课题来源 | 第16-17页 |
| ·本文主要工作 | 第17页 |
| ·论文的组织结构 | 第17-19页 |
| 第二章 机器人控制系统组成 | 第19-31页 |
| ·机器人控制系统概述 | 第19-26页 |
| ·Pioneer 3 DX简介 | 第20-22页 |
| ·机器人控制系统框架 | 第22-24页 |
| ·基于GSM网络的数据传输模块硬件设计 | 第24-26页 |
| ·本地系统软件体系 | 第26-30页 |
| ·整体结构 | 第26-27页 |
| ·底层控制软件 | 第27-28页 |
| ·上层车载工控机软件 | 第28-30页 |
| ·两层软件连接 | 第30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 机器人组合定位导航技术 | 第31-42页 |
| ·机器人DR定位导航(航位推算)技术 | 第32-35页 |
| ·DR系统原理 | 第32-33页 |
| ·pioneer3机器人DR参数的获取 | 第33-35页 |
| ·GPS导航定位系统 | 第35-38页 |
| ·GPS系统组成 | 第35-36页 |
| ·GPS信号结构 | 第36-37页 |
| ·GPS系统工作原理 | 第37-38页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第38-41页 |
| ·线性离散系统的卡尔曼滤波 | 第38-40页 |
| ·非线性离散卡尔曼滤波 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 基于卡尔曼滤波的组合定位导航算法 | 第42-53页 |
| ·坐标转换 | 第43-47页 |
| ·GPS坐标系统 | 第43-44页 |
| ·高斯平面直角坐标系 | 第44-45页 |
| ·大地坐标转为平面直角坐标 | 第45-46页 |
| ·平面直角坐标转为大地坐标 | 第46-47页 |
| ·GPS信号的卡尔曼滤波 | 第47-49页 |
| ·GPS+DR组合滤波仿真实验 | 第49-52页 |
| ·GPS+DR组合滤波基本方程 | 第49-50页 |
| ·对GPS+DR组合滤波的仿真实验 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 机器人远程控制系统设计 | 第53-74页 |
| ·远程控制系统功能需求分析 | 第53-56页 |
| ·系统开发相关技术 | 第56-57页 |
| ·远程控制系统层次设计 | 第57-60页 |
| ·远程管理系统用户界面实现 | 第60-61页 |
| ·机器人远程控制系统主要功能模块设计 | 第61-72页 |
| ·用户权限模块 | 第61-62页 |
| ·电子地图模块 | 第62-64页 |
| ·控制模块 | 第64-65页 |
| ·数据管理模块 | 第65-71页 |
| ·报警模块 | 第71-72页 |
| ·多目标机器人数据管理与控制的扩展 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-76页 |
| ·论文的主要工作 | 第74-75页 |
| ·展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 附录 | 第80-81页 |
| A.攻读研究生期间主要参与项目 | 第80页 |
| B.攻读研究生期间取得的科研成绩 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
