| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-25页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第11-12页 |
| ·移动机器人简介 | 第12-14页 |
| ·移动机器人的特点 | 第12-13页 |
| ·移动机器人的分类 | 第13-14页 |
| ·移动机器人常用的传感器 | 第14页 |
| ·国内外移动机器人的发展趋势 | 第14-15页 |
| ·拖挂式移动机器人发展与研究现状 | 第15-22页 |
| ·运动规划 | 第16-20页 |
| ·路径跟踪 | 第20-22页 |
| ·本文主要的研究内容和结构 | 第22-25页 |
| 第二章 拖挂式移动机器人系统的运动学模型 | 第25-31页 |
| ·引言 | 第25-26页 |
| ·系统的运动学模型 | 第26-28页 |
| ·系统的运动学特性 | 第28-29页 |
| ·环境模型 | 第29页 |
| ·本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 快速扫描随机树（RRT）路径规划算法 | 第31-43页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·RRT 算法的基本原理 | 第31-33页 |
| ·RRT 算法仿真 | 第33-35页 |
| ·无障碍物环境下 RRT 算法仿真 | 第33-34页 |
| ·有障碍物环境下 RRT 算法仿真 | 第34-35页 |
| ·RRT 优化改进算法 | 第35-39页 |
| ·双向RRT 搜索算法 | 第36-37页 |
| ·带有剪枝操作的RRT 算法 | 第37-38页 |
| ·直线路径拟合 | 第38-39页 |
| ·障碍物检测 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 基于LOS-模糊方法的反向路径跟踪控制 | 第43-57页 |
| ·模糊控制基本原理 | 第43-50页 |
| ·模糊控制简介 | 第43-45页 |
| ·模糊控制的思想和基本结构 | 第45-48页 |
| ·论域、量化因子、比例因子的选择 | 第48-50页 |
| ·直线路径跟踪控制问题 | 第50页 |
| ·视线导航方法 | 第50-51页 |
| ·基于 LOS 方法的反向路径跟踪模糊控制器的设计 | 第51-54页 |
| ·路径跟踪实验 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 拖挂式移动机器人运动规划实验 | 第57-67页 |
| ·拖挂式移动机器人系统组成 | 第57-58页 |
| ·硬件配置 | 第58-59页 |
| ·软件环境 | 第59-61页 |
| ·运动规划原机实验 | 第61-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| ·总结 | 第67-68页 |
| ·展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 附录 | 第74页 |
| 一、在校期间发表的学术论文 | 第74页 |
| 二、在校期间参加的项目 | 第74页 |
| 三、在校期间获奖情况 | 第74页 |