刚体姿态控制驱动器失效补偿研究
| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·刚体驱动器失效补偿的研究意义 | 第11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·驱动器失效补偿应用 | 第13-15页 |
| ·控制律设计方法 | 第15-18页 |
| ·本论文的组织结构 | 第18-19页 |
| 第二章 驱动器失效刚体的数学模型 | 第19-27页 |
| ·参考坐标系 | 第19-20页 |
| ·刚体姿态描述 | 第20-25页 |
| ·欧拉角法及刚体的运动学方程 | 第20-21页 |
| ·四元数法及刚体的运动学方程 | 第21-22页 |
| ·Rodrigues 参数法及刚体的运动学方程 | 第22-23页 |
| ·（w, z）参数法 | 第23-25页 |
| ·驱动器失效刚体的动力学方程 | 第25-27页 |
| 第三章 基于滑模的刚体姿态控制策略 | 第27-33页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·刚体姿态控制系统的数学模型 | 第27-28页 |
| ·设计控制律 | 第28-30页 |
| ·稳定性分析 | 第30页 |
| ·仿真分析 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 驱动器失效刚体的滑模控制策略 | 第33-41页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·驱动器失效刚体的数学模型 | 第33-34页 |
| ·设计控制律 | 第34-36页 |
| ·稳定性分析 | 第36-38页 |
| ·仿真分析 | 第38-39页 |
| ·结论 | 第39-41页 |
| 第五章 驱动器失效刚体的滑模与自适应控制策略 | 第41-49页 |
| ·引言 | 第41-42页 |
| ·驱动器失效刚体的数学模型 | 第42-43页 |
| ·自适应滑模控制律设计 | 第43-44页 |
| ·稳定性分析 | 第44-45页 |
| ·仿真分析 | 第45-47页 |
| ·结论 | 第47-49页 |
| 第六章 结论与展望 | 第49-53页 |
| ·全文总结 | 第49-50页 |
| ·研究展望 | 第50-53页 |
| 参考文献 | 第53-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 附录 | 第59页 |
