| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 1 绪论 | 第7-15页 |
| ·全自动化式平衡方案提出的背景 | 第7-9页 |
| ·机构静平衡技术的发展状况 | 第9-13页 |
| ·本文选题意义 | 第13-14页 |
| ·本文主要的分析内容 | 第14-15页 |
| 2 3-(2SPS)并联机构的运动学性能分析 | 第15-21页 |
| ·机构三维模型的建立与结构参数确定 | 第15-16页 |
| ·机构的自由度分析 | 第16-17页 |
| ·机构的运动学分析 | 第17-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 3 3-(2SPS)并联机构工作空间与静力学分析 | 第21-48页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·3-(2SPS)并联机构工作空间的搜索 | 第21-29页 |
| ·尺寸参数对工作空间形状的影响 | 第21-24页 |
| ·3-(2SPS)并联机构工作空间的仿真分析 | 第24-29页 |
| ·结构尺寸参数对3-(2SPS)并联工作空间体积的影响 | 第29-32页 |
| ·静力模型的建立 | 第32-39页 |
| ·力雅可比矩阵 | 第32-36页 |
| ·机构的总质心 | 第36-39页 |
| ·工作空间中静态驱动力的分布 | 第39-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 4 静平衡方案的设计分析 | 第48-58页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·平衡方案的设计 | 第48-54页 |
| ·平衡系统的平衡原理 | 第48-51页 |
| ·平衡装置的运动分析 | 第51-54页 |
| ·平衡装置对动平台运动形式的影响 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 5 带有平衡装置的3-(2SPS)并联机构的仿真与分析 | 第58-82页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·3-(2SPS)并联机构的参数化建模与仿真分析 | 第58-66页 |
| ·模型的参数化设置 | 第58-61页 |
| ·第一种分析类型的仿真 | 第61-63页 |
| ·第二、第三分析类型的仿真 | 第63-65页 |
| ·第四种类型分析的仿真 | 第65-66页 |
| ·平衡系统装置的样机仿真验证 | 第66-81页 |
| ·仿真分析的等效替换 | 第66-67页 |
| ·虚拟样机模型的参数设置 | 第67-69页 |
| ·样机仿真分析 | 第69-80页 |
| ·平衡系统的动态仿真分析 | 第80-81页 |
| ·本章小节 | 第81-82页 |
| 6 结束语 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-88页 |