| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·智能避障安全行车辅助系统概述 | 第8-11页 |
| ·国外车辆的避障系统技术现状 | 第8-11页 |
| ·国内车辆的避障系统技术现状 | 第11页 |
| ·换道避障系统技术方面的研究 | 第11-12页 |
| ·汽车换道辅助系统 | 第11-12页 |
| ·汽车避障超车控制系统 | 第12页 |
| ·车辆智能系统技术的未来 | 第12-13页 |
| ·研究的目的和意义 | 第13-14页 |
| ·主要研究内容 | 第14-15页 |
| ·本文创新点 | 第15-16页 |
| 第二章 智能换道避障安全辅助系统及硬件 | 第16-28页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·系统设计方案 | 第16-21页 |
| ·智能避障系统控制策略 | 第16-17页 |
| ·智能避障控制过程 | 第17-18页 |
| ·系统硬件设计方案 | 第18-21页 |
| ·控制图像采集系统硬件 | 第21-27页 |
| ·系统主板电路结构 | 第21-22页 |
| ·图像处理主控芯片 | 第22-23页 |
| ·主板的供电电路 | 第23-25页 |
| ·视频解码电路 | 第25-26页 |
| ·FLASH 存储器的扩展电路 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 车载视感系统 | 第28-44页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·视感系统硬件结构 | 第28-34页 |
| ·视感系统硬件配置 | 第28-29页 |
| ·对前方车辆的识别方法 | 第29-31页 |
| ·建立车辆背景模板数据库 | 第31-32页 |
| ·车辆前方景物图像的实时采集 | 第32-34页 |
| ·前方车辆的快速识别算法 | 第34页 |
| ·车距测量 | 第34-36页 |
| ·车辆行车道识别 | 第36-42页 |
| ·行车道标志线检测 | 第36-40页 |
| ·识别前方车辆所在车道 | 第40-42页 |
| ·小结 | 第42-44页 |
| 第四章 车辆避障的换道安全间距规划 | 第44-56页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·换道行为分析 | 第44-46页 |
| ·车辆换道的四个阶段 | 第44-45页 |
| ·高速公路行车安全与行为安全性指标 | 第45-46页 |
| ·车辆换道最小安全距离 | 第46-52页 |
| ·车辆跟弛行驶安全距离 | 第47-48页 |
| ·换道本车和目标车道前车之间的最小安全距离 | 第48-49页 |
| ·目标车道后车 E 和换道本车 A 之间的最小安全距离 | 第49-50页 |
| ·换道本车 A 和其本车道后车 C 之间的最小安全距离 | 第50页 |
| ·换道本车 A 和其本车道前车 B 之间的最小安全距离 | 第50-51页 |
| ·本车与行车周围车辆距离关系 | 第51-52页 |
| ·车辆换道模型 | 第52-55页 |
| ·车辆换道模型分析 | 第52页 |
| ·Nagatani 换道模型及其评述 | 第52-53页 |
| ·强制性换道模型 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 车辆换道与超车轨迹规划 | 第56-73页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·常用运动规划的方法 | 第56-57页 |
| ·车辆运动规划现状 | 第56-57页 |
| ·正常换道过程的阶段划分 | 第57页 |
| ·车辆换道运动轨迹规划 | 第57-69页 |
| ·等速偏移轨迹 | 第58-59页 |
| ·圆弧轨迹 | 第59-61页 |
| ·基于期望侧向加速度的换道轨迹 | 第61-63页 |
| ·余弦函数换道轨迹 | 第63-65页 |
| ·余弦函数和双曲正切函数加权换道轨迹 | 第65-67页 |
| ·等速偏移轨迹和正弦函数叠加换道模型轨迹 | 第67-69页 |
| ·几种换道轨迹的仿真比较 | 第69-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 车辆换道路径跟踪控制器设计 | 第73-94页 |
| ·引言 | 第73页 |
| ·汽车 4WS 线性二自由度模型 | 第73-79页 |
| ·二自由度四轮转向车辆运动方程 | 第73-76页 |
| ·四轮转向的控制方法 | 第76-77页 |
| ·汽车横摆角速度对前轮转角的传递函数 | 第77-78页 |
| ·汽车质心侧偏角对前轮转角的传递函数 | 第78-79页 |
| ·汽车侧向加速度对前轮转角的传递函数 | 第79页 |
| ·换道模型轨迹跟踪操作控制 | 第79-93页 |
| ·PID 控制与模糊控制 | 第80-81页 |
| ·模糊 PID 控制原理 | 第81-82页 |
| ·车辆--道路相对运动关系模型 | 第82-83页 |
| ·参数自整定模糊 PID 控制器的设计 | 第83-91页 |
| ·仿真结果及分析 | 第91-93页 |
| ·本章小节 | 第93-94页 |
| 第七章 总结与展望 | 第94-96页 |
| ·总结 | 第94-95页 |
| ·问题与展望 | 第95-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |
| 参考文献 | 第97-100页 |
| 在学期间发表的论著及取得的科研成果 | 第100页 |
