基于PMAC控制器的开放式结构机器人的运动控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题来源及意义 | 第11页 |
| ·机器人技术现状 | 第11-12页 |
| ·机器人控制器的现状 | 第12-15页 |
| ·机器人控制器类型 | 第12-14页 |
| ·机器人控制器存在的问题 | 第14-15页 |
| ·课题的研究任务 | 第15-17页 |
| 第2章 开放式结构机器人平台实现 | 第17-34页 |
| ·系统的总体结构 | 第17页 |
| ·开放式机器人的硬件平台 | 第17-25页 |
| ·PMAC 作为控制核心的开放式特点 | 第19-21页 |
| ·伺服系统 | 第21-23页 |
| ·PMAC 与MINASA 伺服系统的连接 | 第23页 |
| ·PMAC 与IPC 间的高速数据通讯 | 第23-25页 |
| ·开放式机器人的软件平台 | 第25-29页 |
| ·上位机程序的编写方法 | 第26-28页 |
| ·下位机程序编写方法 | 第28-29页 |
| ·系统调试 | 第29-31页 |
| ·开环零漂调整 | 第29页 |
| ·位置闭环PID 参数调整 | 第29-30页 |
| ·安全功能 | 第30页 |
| ·回零功能实现 | 第30-31页 |
| ·软件平台的开发 | 第31-33页 |
| ·人机界面模块 | 第31-32页 |
| ·正逆运动学求解模块 | 第32-33页 |
| ·小结 | 第33-34页 |
| 第3章 开放式结构机器人正逆运动学分析 | 第34-44页 |
| ·机器人正运动学方程及求解 | 第34-36页 |
| ·模块化机器人逆运动学方程及求解 | 第36-37页 |
| ·几何法 | 第36-37页 |
| ·代数法 | 第37页 |
| ·机械手臂路径规划实例 | 第37-43页 |
| ·正运动学求解 | 第37-40页 |
| ·逆运动学求解 | 第40-43页 |
| ·小结 | 第43-44页 |
| 第4章 开放式结构机器人轨迹规划分析 | 第44-58页 |
| ·轨迹规划概念及一般问题 | 第44-45页 |
| ·轨迹规划概念 | 第44-45页 |
| ·轨迹规划一般问题 | 第45页 |
| ·关节变量空间轨迹规划 | 第45-49页 |
| ·插值算法的设计与选择原则 | 第45-46页 |
| ·关节空间B 样条曲线轨迹规划数学模型 | 第46-49页 |
| ·笛卡儿空间轨迹规划 | 第49-50页 |
| ·课题轨迹规划的方法选型 | 第50-56页 |
| ·笛卡儿空间轨迹规划与关节空间轨迹规划比较 | 第50-51页 |
| ·关节空间轨迹规划方法的选择 | 第51-56页 |
| ·小结 | 第56-58页 |
| 第5章 机械手臂轨迹规划的实现 | 第58-67页 |
| ·轨迹规划的实现流程 | 第58-60页 |
| ·轨迹规划的实现过程 | 第60-64页 |
| ·选取两个示教点 | 第60页 |
| ·求运动学逆解 | 第60-61页 |
| ·求解型值点和B 样条曲线控制点 | 第61页 |
| ·求解各关节B 样条曲线函数 | 第61-62页 |
| ·拟合各关节B 样条曲线轨迹和速度曲线 | 第62-64页 |
| ·机械臂末端运行轨迹仿真 | 第64页 |
| ·PMAC 在线运动程序 | 第64-66页 |
| ·小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
