基于QNX的无人直升机飞行控制软件开发
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-24页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·技术现状与分析 | 第14-19页 |
| ·飞行控制软件开发模式 | 第14-16页 |
| ·实时操作系统分析对比 | 第16-18页 |
| ·国内外技术研究现状 | 第18-19页 |
| ·本课题研究基础 | 第19-21页 |
| ·已有研究成果 | 第19-21页 |
| ·存在技术问题 | 第21页 |
| ·课题研究目的与内容 | 第21-22页 |
| ·课题研究目的 | 第21-22页 |
| ·课题研究内容 | 第22页 |
| ·论文结构安排 | 第22-24页 |
| 第二章 无人直升机飞行控制软件的设计方案 | 第24-39页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·系统硬件配置与软件开发需求 | 第24-29页 |
| ·飞行控制系统硬件配置 | 第24-27页 |
| ·飞行控制软件开发平台需求 | 第27页 |
| ·飞行控制软件设计需求分析 | 第27-29页 |
| ·飞行控制软件设计与实现方案 | 第29-36页 |
| ·QNX 微内核体系与软件结构 | 第29-32页 |
| ·飞行控制软件设计的技术思路 | 第32-34页 |
| ·基于单进程的飞行控制软件方案 | 第34-35页 |
| ·基于多进程的飞行控制软件方案 | 第35-36页 |
| ·飞行控制软件验证方案 | 第36-38页 |
| ·软件测试方案 | 第36-37页 |
| ·综合仿真验证 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 飞行控制软件交叉开发平台搭建 | 第39-49页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·QNX 嵌入式系统结构 | 第39-42页 |
| ·QNX 嵌入式系统启动 | 第39-40页 |
| ·QNX 映像文件构成 | 第40-42页 |
| ·QNX 系统移植技术研究 | 第42-47页 |
| ·软件开发平台的设计 | 第42-43页 |
| ·构造文件的具体配置 | 第43-44页 |
| ·映像文件的制作过程 | 第44-46页 |
| ·硬件平台上的移植 | 第46-47页 |
| ·交叉开发平台搭建过程 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 飞行控制软件底层驱动技术 | 第49-65页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·QNX 设备驱动开发模式 | 第49页 |
| ·直接硬件端口操作的驱动开发 | 第49-52页 |
| ·硬件端口操作 | 第50页 |
| ·硬件中断处理 | 第50-52页 |
| ·符合POSIX 标准的驱动开发 | 第52-56页 |
| ·标准驱动开发机制 | 第52-54页 |
| ·标准驱动开发流程 | 第54-56页 |
| ·PC/104 设备底层驱动模块实现 | 第56-64页 |
| ·PC/104 各板卡具体硬件设置 | 第56页 |
| ·直接硬件端口操作的驱动实现 | 第56-61页 |
| ·符合POSIX 标准的驱动实现 | 第61-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 飞行控制软件设计与实现 | 第65-86页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·软件功能模块设计 | 第65-69页 |
| ·传感器模块 | 第65-66页 |
| ·控制律模块 | 第66页 |
| ·执行机构模块 | 第66-67页 |
| ·模态管理模块 | 第67-69页 |
| ·导航任务模块 | 第69页 |
| ·无线测控模块 | 第69页 |
| ·飞行控制软件任务划分 | 第69-72页 |
| ·微内核调度策略 | 第69-70页 |
| ·任务优先级划分 | 第70-72页 |
| ·基于单进程的飞行控制软件实现 | 第72-80页 |
| ·线程API 函数与同步互斥机制 | 第72-73页 |
| ·单进程飞行控制软件技术分析 | 第73-74页 |
| ·单进程飞行控制软件的实现 | 第74-80页 |
| ·基于多进程的飞行控制软件实现 | 第80-85页 |
| ·多进程飞行控制软件技术分析 | 第80-82页 |
| ·多进程飞行控制软件的实现 | 第82-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 第六章 飞行控制软件测试与仿真验证 | 第86-100页 |
| ·引言 | 第86页 |
| ·软件性能测试 | 第86-92页 |
| ·开发平台测试 | 第86-87页 |
| ·QNX 性能测试 | 第87-89页 |
| ·底层驱动测试 | 第89-92页 |
| ·软件综合仿真验证 | 第92-99页 |
| ·仿真系统准备 | 第92-93页 |
| ·功能模块测试 | 第93-95页 |
| ·综合仿真验证 | 第95-96页 |
| ·数据分析结果 | 第96-99页 |
| ·本章小结 | 第99-100页 |
| 第七章 总结与展望 | 第100-102页 |
| ·主要研究工作 | 第100-101页 |
| ·后续工作展望 | 第101-102页 |
| 参考文献 | 第102-106页 |
| 致谢 | 第106-107页 |
| 在学期间发表论文 | 第107页 |
