分布式切割机器人多轴联动设计与实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-13页 |
| ·课题的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外的数控技术发展现状 | 第11-12页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第2章 切割机器人的系统构成 | 第13-18页 |
| ·整套系统的机械结构 | 第13-14页 |
| ·切割机的机械结构 | 第14-15页 |
| ·切割机的控制系统 | 第15-17页 |
| ·切割机控制方式的选择 | 第15-16页 |
| ·切割机控制系统的选择 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第3章 CAN 总线应用层协议的制定 | 第18-29页 |
| ·总线简介 | 第18-20页 |
| ·常见的现场总线 | 第18-19页 |
| ·选用 CAN 总线的原因 | 第19-20页 |
| ·CAN 总线报文的帧结构 | 第20-21页 |
| ·帧格式 | 第20页 |
| ·帧类型 | 第20页 |
| ·数据帧的位域 | 第20-21页 |
| ·CAN 总线控制器的选择 | 第21页 |
| ·CAN 总线应用层协议的制定 | 第21-28页 |
| ·标准帧与扩展帧的区别 | 第22-23页 |
| ·单滤波与双滤波的区别 | 第23-24页 |
| ·完整的应用层协议 | 第24-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第4章 下位机函数库的制定和实现 | 第29-45页 |
| ·下位机系统硬件电路简介 | 第29-31页 |
| ·运动控制板 | 第29-30页 |
| ·手操器板 | 第30页 |
| ·I/O 板 | 第30-31页 |
| ·程序的层次结构设计 | 第31-32页 |
| ·功能模块的编程实现 | 第32-37页 |
| ·CAN 通信 | 第32-33页 |
| ·数据读写 | 第33-34页 |
| ·开关量控制 | 第34页 |
| ·键盘检测 | 第34-35页 |
| ·运动控制 | 第35-37页 |
| ·控制系统插补方案 | 第37-40页 |
| ·下位机多轴联动方案 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第5章 上位机软件设计 | 第45-69页 |
| ·上位机软件的特点 | 第45-48页 |
| ·对心示教系统 | 第48-57页 |
| ·对心示教的必要性 | 第48-49页 |
| ·对心示教的粗略方案 | 第49页 |
| ·测量系统器件的选型 | 第49-50页 |
| ·采集数据的平滑滤波 | 第50-52页 |
| ·传感器的校准 | 第52-54页 |
| ·数据采集的详细方案 | 第54页 |
| ·半径的动态调整 | 第54-55页 |
| ·对心示教的详细方案 | 第55-57页 |
| ·对心示教相关的数据处理 | 第57-62页 |
| ·管子圆的拟合 | 第57-60页 |
| ·均值滤波参数的选择 | 第60-61页 |
| ·焊缝识别处理 | 第61-62页 |
| ·速度控制策略 | 第62-67页 |
| ·断点重切功能 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
