动力定位独立操纵杆终端功能半实物仿真研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·动力定位手操盒的发展 | 第11-13页 |
| ·控制方法 | 第13-14页 |
| ·基于独立手操杆系统的控制器 | 第14-16页 |
| ·本文的主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 独立操纵杆操作终端的功能与实现 | 第18-30页 |
| ·系统概述 | 第18-19页 |
| ·处理器的选择 | 第19-28页 |
| ·操纵杆信息采样电路 | 第20-22页 |
| ·操纵杆 CAN 总线网络电路 | 第22页 |
| ·手操盒系统通讯电路 | 第22-23页 |
| ·JTAG 调试电路 | 第23-24页 |
| ·操控按键扫描电路 | 第24-25页 |
| ·艏向轮信息采集电路 | 第25-26页 |
| ·船舶航行信息显示电路 | 第26-27页 |
| ·航行信息存储器扩展电路 | 第27-28页 |
| ·印刷电路板的设计 | 第28-29页 |
| ·地线设计 | 第28页 |
| ·电源线布置 | 第28页 |
| ·去藕电容配置 | 第28-29页 |
| ·器件配置 | 第29页 |
| ·其它原则 | 第29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 手操盒驱动程序设计 | 第30-47页 |
| ·系统开发工具 | 第30页 |
| ·手操盒通信电路驱动 | 第30-32页 |
| ·USART 寄存器 | 第30-31页 |
| ·USART 初始化 | 第31-32页 |
| ·USART 数据传输 | 第32页 |
| ·数据接收 | 第32页 |
| ·操控按键扫描电路驱动 | 第32-36页 |
| ·串行接口 | 第33-36页 |
| ·CAN 总线组网驱动程序 | 第36-42页 |
| ·内置 CAN 控制器概述 | 第36-37页 |
| ·初始化部分 | 第37-39页 |
| ·发送部分 | 第39-41页 |
| ·消息的接收部分 | 第41-42页 |
| ·航行信息存储电路驱动 | 第42-43页 |
| ·定时器 | 第43-44页 |
| ·手操杆信息采集电路驱动 | 第44-45页 |
| ·艏向轮信息采集电路驱动 | 第45页 |
| ·船舶航行信息显示驱动 | 第45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 动力定位系统中船舶模型的建立 | 第47-55页 |
| ·船舶的运动模型 | 第47-49页 |
| ·运动坐标系 | 第47页 |
| ·两坐标系之间的转换关系 | 第47-49页 |
| ·船舶模型的建立 | 第49-52页 |
| ·风参考模型 | 第50-51页 |
| ·海浪参考模型 | 第51-52页 |
| ·海流模型 | 第52页 |
| ·船舶模型的验证 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 模糊 PID 控制与仿真试验 | 第55-73页 |
| ·模糊理论 | 第55-60页 |
| ·模糊子集的表示方法 | 第55页 |
| ·常用的隶属函数 | 第55-57页 |
| ·模糊关系 | 第57页 |
| ·模糊推理和模糊规则 | 第57-59页 |
| ·模糊假言推理 | 第57-58页 |
| ·模糊条件推理 | 第58页 |
| ·多输入模糊推理 | 第58页 |
| ·多规则模糊推理 | 第58-59页 |
| ·常见模糊控制器 | 第59-60页 |
| ·模糊控制系统的组成 | 第60-61页 |
| ·模糊控制器的组成部分 | 第61-63页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第63-67页 |
| ·基于模糊 PID 控制 | 第67-68页 |
| ·手操盒的半实物仿真试验 | 第68-71页 |
| ·本章小结 | 第71-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
