| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| ·论文研究的背景和意义 | 第13-15页 |
| ·无人机的作战特点 | 第13-14页 |
| ·无人机多机协同合作的优势 | 第14-15页 |
| ·国内外的研究现状和分析 | 第15-18页 |
| ·论文研究内容和结构 | 第18-20页 |
| 第二章 面向对象Petri 网原理 | 第20-28页 |
| ·基本Petri 网 | 第20-21页 |
| ·基本Petri 网定义 | 第20页 |
| ·网系统 | 第20-21页 |
| ·网系统的运行规则 | 第21页 |
| ·面向对象方法及其特点 | 第21-23页 |
| ·面向对象Petri 网的元素及组成 | 第23-25页 |
| ·面向对象Petri 网的系统分析方法 | 第25-27页 |
| ·面向对象Petri 网的动态特性 | 第25-26页 |
| ·面向对象Petri 网的动态特性分析方法 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 基于面向对象Petri 网的协同追踪策略系统建模和分析 | 第28-47页 |
| ·状态角色设置 | 第28-31页 |
| ·个体定义 | 第28页 |
| ·动态角色 | 第28-29页 |
| ·无人机团队形成及发展过程 | 第29-30页 |
| ·无人机对团队的选择 | 第30-31页 |
| ·协同无人机团体的系统框架 | 第31-33页 |
| ·多无人机体系结构 | 第31-32页 |
| ·协同无人机团体的系统结构框架 | 第32页 |
| ·移动目标的结构框架 | 第32-33页 |
| ·协同无人机间的通信 | 第33-34页 |
| ·协同追踪策略系统建模 | 第34-40页 |
| ·协同任务决策层对象 | 第34-37页 |
| ·无人机对象 | 第37-38页 |
| ·移动目标对象 | 第38-39页 |
| ·协同追踪策略系统模型 | 第39-40页 |
| ·协同追踪策略系统性能评价 | 第40-46页 |
| ·系统可达性 | 第40-41页 |
| ·系统有界性与安全性 | 第41页 |
| ·系统活性 | 第41-42页 |
| ·基于可达图的系统性能分析 | 第42-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 任务级规划和行为级规划的实现 | 第47-65页 |
| ·无人机任务级规划的实现 | 第47-57页 |
| ·目标搜索任务 | 第47页 |
| ·“伸缩式”目标搜索算法 | 第47-50页 |
| ·追踪策略研究 | 第50-54页 |
| ·势点的动态规划分配 | 第54-57页 |
| ·无人机行为级规划的实现 | 第57-63页 |
| ·人工势场法 | 第57-60页 |
| ·无人机避碰和追踪控制方法 | 第60-63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 第五章 协同追踪策略系统仿真实验 | 第65-83页 |
| ·离散事件仿真策略 | 第65-69页 |
| ·事件调度法 | 第65-66页 |
| ·活动扫描法 | 第66-67页 |
| ·进程交互法 | 第67-68页 |
| ·三种仿真策略比较 | 第68-69页 |
| ·入侵者攻击固定工事仿真实验 | 第69-82页 |
| ·任务描述 | 第69页 |
| ·无人机执行任务仿真演示 | 第69-72页 |
| ·仿真结果和分析 | 第72-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第六章 总结与展望 | 第83-85页 |
| ·全文总结 | 第83-84页 |
| ·全文展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第90页 |