| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-31页 |
| ·课题来源及其研究意义 | 第15-16页 |
| ·课题来源 | 第15页 |
| ·课题的研究意义 | 第15-16页 |
| ·气液联控伺服系统的研究现状与分析 | 第16-23页 |
| ·气压伺服系统的特点及其发展现状 | 第16-20页 |
| ·气液联控技术的发展背景与研究现状 | 第20-23页 |
| ·柔顺力控制综述 | 第23-27页 |
| ·柔顺力控制的发展现状及分析 | 第23-24页 |
| ·阻抗控制的发展现状及分析 | 第24-26页 |
| ·主动柔顺力控制中的关键问题 | 第26-27页 |
| ·滑模变结构控制综述 | 第27-29页 |
| ·滑模变结构控制理论的发展及研究现状 | 第27-28页 |
| ·滑模变结构控制理论在气动系统中的应用现状 | 第28-29页 |
| ·论文主要研究内容 | 第29-31页 |
| 第2章 气液联控PWM控制系统及其建模 | 第31-48页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·气液联控伺服系统概述 | 第31-32页 |
| ·脉宽调制(PWM)的概念及工作原理 | 第32-33页 |
| ·高速开关阀概述 | 第33-37页 |
| ·高速开关阀的开关特性 | 第34-35页 |
| ·高速开关阀的驱动方式 | 第35-37页 |
| ·气液联控伺服系统的数学建模 | 第37-47页 |
| ·动力学基本方程 | 第37-43页 |
| ·非线性状态方程 | 第43-45页 |
| ·基于PWM 的气液联控位置伺服系统的建模 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第3章 气液联控系统的阻抗控制研究 | 第48-58页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·气液联控柔顺力控制系统描述 | 第48-49页 |
| ·气液联控系统的阻抗控制研究 | 第49-57页 |
| ·阻抗控制概述 | 第49-51页 |
| ·基于力的阻抗控制 | 第51-52页 |
| ·基于位置的阻抗控制 | 第52-53页 |
| ·仿真研究 | 第53-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 气液联控柔顺力控制系统的位置内环控制策略研究 | 第58-77页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·PID 控制 | 第58-59页 |
| ·滑模变结构控制的基本原理 | 第59-64页 |
| ·滑模变结构控制的定义 | 第59-60页 |
| ·变结构控制的三要素 | 第60-61页 |
| ·变结构控制器的设计 | 第61-62页 |
| ·滑模变结构控制系统的动态品质 | 第62-63页 |
| ·变结构控制系统的不变性和抖振问题 | 第63-64页 |
| ·非线性系统状态变量的选取 | 第64-67页 |
| ·相对阶的判断 | 第64-65页 |
| ·非线性系统状态变换 | 第65-67页 |
| ·气液联控位置伺服系统的三阶滑模变结构控制器设计 | 第67-71页 |
| ·问题描述 | 第67-68页 |
| ·控制器设计 | 第68-70页 |
| ·仿真研究 | 第70-71页 |
| ·气液联控位置伺服系统的二阶滑模变结构控制器设计 | 第71-76页 |
| ·问题描述 | 第72-73页 |
| ·控制器设计 | 第73-75页 |
| ·仿真研究 | 第75-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第5章 基于位置的气液联控系统柔顺力控制研究 | 第77-94页 |
| ·引言 | 第77页 |
| ·基于位置的气液联控系统的柔顺力控制研究 | 第77-93页 |
| ·基于阻抗控制方法的柔顺力控制 | 第77-79页 |
| ·环境参数已知情况下的柔顺力控制研究 | 第79-81页 |
| ·环境参数未知时不变情况下的柔顺力控制研究 | 第81-88页 |
| ·环境参数未知时变情况下的柔顺力控制研究 | 第88-93页 |
| ·本章小结 | 第93-94页 |
| 第6章 实验研究 | 第94-110页 |
| ·引言 | 第94页 |
| ·实验目的和实验内容 | 第94-95页 |
| ·实验系统设计及组成 | 第95-100页 |
| ·气液联控柔顺力控制系统结构 | 第95-97页 |
| ·动力机构 | 第97页 |
| ·反馈元件 | 第97-98页 |
| ·计算机控制系统设计 | 第98-100页 |
| ·气液联控阻抗控制实验研究 | 第100-102页 |
| ·基于位置的气液联控柔顺力控制内环位置控制实验研究 | 第102-105页 |
| ·传统PID 控制实验研究 | 第102-103页 |
| ·二阶滑模变结构控制实验研究 | 第103-105页 |
| ·气液联控柔顺力控制实验研究 | 第105-109页 |
| ·离线柔顺力控制实验研究 | 第105-107页 |
| ·直接自适应柔顺力控制实验研究 | 第107页 |
| ·间接自适应柔顺力控制实验研究 | 第107-109页 |
| ·本章小结 | 第109-110页 |
| 结论 | 第110-112页 |
| 参考文献 | 第112-121页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第121-123页 |
| 致谢 | 第123-124页 |
| 个人简历 | 第124页 |