基于位姿优化的六自由度运动平台的运动学标定
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题背景 | 第8-10页 |
| ·空间对接综合试验台组成 | 第8-9页 |
| ·六自由度运动模拟器工作原理 | 第9-10页 |
| ·并联机构的理论研究现状 | 第10-14页 |
| ·运动学分析 | 第10-12页 |
| ·精度分析及误差检测 | 第12-14页 |
| ·研究目标及所做工作 | 第14-16页 |
| 第2章 并联机构运动学 | 第16-25页 |
| ·六自由度运动平台 | 第16-20页 |
| ·坐标系的建立 | 第17-18页 |
| ·姿态广义坐标的描述 | 第18-20页 |
| ·六自由度运动平台的反解 | 第20-21页 |
| ·作动杆铰支点坐标的确定 | 第20-21页 |
| ·平台位置反解 | 第21页 |
| ·六自由度运动平台的正解 | 第21-24页 |
| ·位置正解数值方法研究 | 第21-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 运动学标定 | 第25-32页 |
| ·运动学标定步骤 | 第25-26页 |
| ·六自由度运动平台的误差模型 | 第26-28页 |
| ·参数辨识雅可比矩阵的推导 | 第28-29页 |
| ·误差补偿模型 | 第29-31页 |
| ·位姿补偿模型 | 第30页 |
| ·补偿建模 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 位姿选择与标定仿真 | 第32-55页 |
| ·仿真模型 | 第32页 |
| ·测量位姿的选择的重要性 | 第32-44页 |
| ·雅可比矩阵的评价标准 | 第33-36页 |
| ·条件数指标的重要性 | 第36-37页 |
| ·遗传算法 | 第37-39页 |
| ·Matlab 遗传算法工具箱 | 第39-42页 |
| ·位姿优化问题具体算例 | 第42-44页 |
| ·仿真算例 | 第44-47页 |
| ·实验台的具体数据 | 第44-45页 |
| ·假定测量位姿 | 第45-46页 |
| ·假设系统误差 | 第46页 |
| ·假设测量噪声 | 第46-47页 |
| ·数据结果及分析 | 第47-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 实验方案 | 第55-63页 |
| ·实验工具 | 第55-56页 |
| ·三坐标测量机 | 第55页 |
| ·其他仪器 | 第55-56页 |
| ·位姿测量 | 第56-61页 |
| ·六自由度运动模拟器的坐标参考系 | 第56页 |
| ·测量坐标参考系 | 第56-57页 |
| ·位姿测量原理 | 第57-59页 |
| ·测量方案 | 第59-61页 |
| ·标定实验 | 第61-62页 |
| ·标定的准备 | 第61页 |
| ·标定的步骤 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
