| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题背景 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-15页 |
| ·深空探测器的研究现状 | 第9-10页 |
| ·深空探测器姿态敏感器的研究现状 | 第10-12页 |
| ·姿态确定算法的研究现状 | 第12-15页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 姿态运动模型和姿态敏感器模型 | 第16-29页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·深空探测器姿态运动模型 | 第16-22页 |
| ·坐标系 | 第16-17页 |
| ·姿态的描述 | 第17-19页 |
| ·相继旋转 | 第19-20页 |
| ·姿态运动学 | 第20-21页 |
| ·姿态动力学 | 第21-22页 |
| ·姿态敏感器的测量模型 | 第22-26页 |
| ·星敏感器的测量模型 | 第22-24页 |
| ·光纤陀螺的测量模型 | 第24-26页 |
| ·数值仿真方案 | 第26-28页 |
| ·探测器参数 | 第26页 |
| ·控制规律 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 利用扩展卡尔曼滤波的姿态确定 | 第29-42页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·扩展卡尔曼滤波理论 | 第29-32页 |
| ·扩展卡尔曼滤波中的姿态表示问题 | 第32-34页 |
| ·姿态误差 | 第32-33页 |
| ·误差协方差的歧义性及其解决 | 第33页 |
| ·滤波器中四元数的规范化 | 第33-34页 |
| ·星敏感器与光纤陀螺联合定姿的滤波方法 | 第34-39页 |
| ·星敏感器与光纤陀螺联合定姿的原理 | 第34-35页 |
| ·姿态确定的两种滤波方法 | 第35-39页 |
| ·数值仿真 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 利用Unscented卡尔曼滤波方法的姿态确定 | 第42-53页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·Unscented卡尔曼滤波理论 | 第42-47页 |
| ·Unscented变换 | 第43-44页 |
| ·Unscented卡尔曼滤波算法 | 第44-46页 |
| ·连续系统的离散化 | 第46-47页 |
| ·姿态确定的Unscented卡尔曼滤波算法 | 第47-50页 |
| ·时间更新 | 第47-49页 |
| ·测量更新 | 第49-50页 |
| ·数值仿真 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 无陀螺姿态和姿态角速度确定 | 第53-62页 |
| ·引言 | 第53-54页 |
| ·姿态和姿态角速度确定的扩展卡尔曼滤波算法Ⅰ | 第54-57页 |
| ·姿态运动模型 | 第54-55页 |
| ·扩展卡尔曼滤波算法实现 | 第55-57页 |
| ·姿态和姿态角速度确定的扩展卡尔曼滤波算法Ⅱ | 第57-59页 |
| ·数值仿真 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明 | 第67页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文使用授权书 | 第67页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位涉密论文管理 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |