二自由度机械臂控制系统的设计与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-25页 |
| ·课题的背景及意义 | 第11-12页 |
| ·本论文的主要工作 | 第12页 |
| ·机器人研究及控制算法现状 | 第12-25页 |
| ·控制理论的发展 | 第12-15页 |
| ·机器人及其控制技术的发展 | 第15-20页 |
| ·模糊控制理论概述 | 第20-24页 |
| ·MATLAB的运用 | 第24-25页 |
| 第二章 机械臂控制系统概述 | 第25-35页 |
| ·二自由度机械臂运动学分析 | 第25-30页 |
| ·机械臂工作空间分析 | 第25-26页 |
| ·机械臂运动学解 | 第26-30页 |
| ·二自由度运动路径规划 | 第30-35页 |
| ·直角坐标空间运动路径规划算法 | 第30-32页 |
| ·直线插补和圆弧插补算法 | 第32-35页 |
| 第三章 PID控制与自组织模糊控制 | 第35-41页 |
| ·PID控制 | 第35-37页 |
| ·数字PID控制 | 第35-37页 |
| ·自组织模糊控制 | 第37-41页 |
| ·在线形式的自组织模糊控制 | 第38页 |
| ·离线形式的自组织模糊控制 | 第38页 |
| ·基于神经网络的自组织模糊控制 | 第38-39页 |
| ·与常规控制算法的结合 | 第39-41页 |
| 第四章 控制算法建模及仿真比较 | 第41-61页 |
| ·二自由度机械臂PID模糊控制器建模 | 第41-49页 |
| ·PID模糊建模 | 第42-43页 |
| ·PID模糊控制 | 第43-45页 |
| ·PID模糊控制仿真 | 第45-49页 |
| ·二自由度机械臂自组织模糊控制建模 | 第49-60页 |
| ·自组织模糊控制器建模 | 第49-52页 |
| ·自组织模糊控制仿真 | 第52-60页 |
| ·仿真结果比较 | 第60-61页 |
| 第五章 二自由度机械臂系统的设计与实现 | 第61-71页 |
| ·二自由度机械臂硬件设计 | 第61-65页 |
| ·二自由度机械臂机械结构设计 | 第62页 |
| ·二自由度机械臂电路设计 | 第62-64页 |
| ·硬件组装 | 第64-65页 |
| ·二自由度机械臂软件设计 | 第65-69页 |
| ·MATLAB图形分析程序设计 | 第65页 |
| ·控制器的MATLAB程序设计 | 第65-68页 |
| ·AVR单片机程序设计 | 第68-69页 |
| ·系统控制流程 | 第69页 |
| ·系统的实现 | 第69页 |
| ·实验结果 | 第69-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| ·工作总结 | 第71页 |
| ·展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
