| 摘要 | 第1-9页 |
| Abstract | 第9-11页 |
| 插图索引 | 第11-13页 |
| 表格索引 | 第13-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-21页 |
| ·直线气缸位置控制技术的发展 | 第14-15页 |
| ·直线气缸位置控制技术的研究现状 | 第15-18页 |
| ·气动位置控制系统的数学模型的研究 | 第15-16页 |
| ·元件和气动系统的研究 | 第16-18页 |
| ·课题的目的和意义 | 第18-19页 |
| ·本文主要研究工作 | 第19页 |
| ·本研究工作的创新点 | 第19-21页 |
| 第2章 直线气缸的位置控制系统 | 第21-31页 |
| ·基于比例压力阀的直线气缸的位置伺服系统 | 第21-25页 |
| ·气动控制系统的一般组成 | 第21-22页 |
| ·常见的气动位置控制系统 | 第22-24页 |
| ·基于比例压力阀的直线气缸位置控制的系统组成 | 第24-25页 |
| ·气动系统的组成元件 | 第25-29页 |
| ·气缸 | 第25-26页 |
| ·电-气比例压力阀 | 第26-29页 |
| ·稳压气源和其它主要附件 | 第29页 |
| ·控制部分的构成 | 第29-30页 |
| ·小结 | 第30-31页 |
| 第3章 系统建模 | 第31-68页 |
| ·前言 | 第31-34页 |
| ·气动系统建模概述 | 第31-32页 |
| ·计算机仿真及Matlab/Simulink工具软件 | 第32-34页 |
| ·比例压力阀控直线气缸的系统基本方程的建模 | 第34-51页 |
| ·阀控缸系统简化模型介绍 | 第34-35页 |
| ·磁流变阻尼器简介及建模 | 第35-41页 |
| ·气缸摩擦力的数学建模 | 第41-45页 |
| ·气缸和磁流变阻尼器组成的整体所具有的摩擦阻尼特性 | 第45页 |
| ·气缸活塞的动力平衡方程 | 第45-46页 |
| ·气缸两腔流量基本方程 | 第46-48页 |
| ·比例压力阀的压力-流量方程 | 第48-51页 |
| ·利用Simulink对系统进行建模 | 第51-59页 |
| ·基于Simulink的系统非线性模型的线性化 | 第58-59页 |
| ·利用传统控制理论的方法建立系统模型 | 第59-65页 |
| ·基本方程线性化、系统结构图和参数的确定 | 第59-61页 |
| ·传递函数的标准形式 | 第61页 |
| ·系统工作点参数的确定和传递函数的计算 | 第61-65页 |
| ·系统性能分析 | 第65-67页 |
| ·小结 | 第67-68页 |
| 第4章 控制策略 | 第68-78页 |
| ·前言 | 第68页 |
| ·控制策略概述 | 第68-70页 |
| ·经典控制方法 | 第68-69页 |
| ·现代控制方法 | 第69-70页 |
| ·PID控制 | 第70-74页 |
| ·PID算法 | 第71-72页 |
| ·数字PID算法 | 第72页 |
| ·PID控制的优缺点 | 第72-73页 |
| ·PID控制器设计调整 | 第73-74页 |
| ·摩擦力补偿策略 | 第74-75页 |
| ·分段控制结构 | 第75-76页 |
| ·PID控制参数 | 第76-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第5章 仿真实验 | 第78-83页 |
| ·仿真原理图 | 第78-79页 |
| ·仿真信号 | 第79-82页 |
| ·单位阶跃输入响应 | 第79-80页 |
| ·方波输入时的响应 | 第80-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 结论与展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 附录A(攻读学位期间发表的学术论文目录) | 第91页 |