| 目录 | 第1-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| Abstract | 第9-10页 |
| 插图索引 | 第10-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-19页 |
| ·概述 | 第12-17页 |
| ·机器人概述 | 第12-13页 |
| ·机器人技术的概述 | 第13-14页 |
| ·机器人技术的发展现状 | 第14-15页 |
| ·管道机器人的概述 | 第15-17页 |
| ·本课题的研究内容 | 第17-18页 |
| ·课题研究目标和解决的关键性问题 | 第18-19页 |
| 第2章 管道清灰机器人结构设计和三维模型的建立 | 第19-26页 |
| ·管道清灰机器人主要设计参数和技术指标 | 第19页 |
| ·管道清灰机器人工作环境 | 第19页 |
| ·管道清灰机器人技术要求 | 第19页 |
| ·管道清灰机器人本体结构方案 | 第19-23页 |
| ·管道清灰机器人行走系统 | 第19-20页 |
| ·管道清灰机器人操作臂 | 第20-23页 |
| ·管道清灰机器人本体结构三维模型的建立 | 第23-25页 |
| ·Pro/E软件简介 | 第23页 |
| ·管道清灰机器人本体结构三维模型的建立 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 管道清灰机器人操作臂运动仿真 | 第26-37页 |
| ·管道清灰机器人运动仿真 | 第26-28页 |
| ·ADAMS软件介绍 | 第26页 |
| ·管道清灰机器人ADAMS模型建立 | 第26-28页 |
| ·管道清灰机器人运动仿真分析 | 第28-35页 |
| ·仿真系统参数设置 | 第28-29页 |
| ·编辑运动函数 | 第29页 |
| ·仿真 | 第29-30页 |
| ·仿真分析 | 第30-35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第4章 管道清灰机器人操作臂的静力分析 | 第37-50页 |
| ·机械结构建模与有限元分析的软件工具 | 第37-40页 |
| ·有限元分析方法 | 第37-38页 |
| ·ANSYS软件介绍 | 第38页 |
| ·ANSYS Workbench简介 | 第38-40页 |
| ·静力分析的基本步骤 | 第40-41页 |
| ·有限元模型的生成 | 第41-44页 |
| ·Pro/E下管道清灰机器人操作臂的建模 | 第41页 |
| ·ANSYS Workbench下管道清灰机器人操作臂的建模 | 第41-44页 |
| ·机器人操作臂的静力分析 | 第44-49页 |
| ·施加约束和载荷 | 第44-46页 |
| ·应力结果分析 | 第46-49页 |
| ·结论 | 第49页 |
| ·本章小节 | 第49-50页 |
| 第5章 管道清灰机器人操作臂的可靠性分析 | 第50-60页 |
| ·可靠性概论 | 第50-54页 |
| ·可靠性研究发展概况 | 第50-52页 |
| ·可靠性研究的意义 | 第52页 |
| ·可靠性技术研究的范畴 | 第52-53页 |
| ·可靠性的分类 | 第53页 |
| ·可靠性分析的有限元方法 | 第53-54页 |
| ·结构可靠性理论的基本概念和原理 | 第54-57页 |
| ·结构的可靠性和结构的可靠度 | 第54页 |
| ·结构的极限状态和结构功能函数 | 第54-55页 |
| ·可靠性分析方法 | 第55-56页 |
| ·ANSYS可靠性分析步骤 | 第56-57页 |
| ·管道清灰机器人操作臂的可靠性分析 | 第57-59页 |
| ·定义可靠性参数 | 第57-58页 |
| ·管道清灰机器人操作臂可靠性分析 | 第58页 |
| ·结果 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 总结和展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第65页 |