水下机器人广义预测控制与能耗问题研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·水下机器人运动控制技术综述 | 第10-15页 |
| ·广义预测控制综述 | 第15-19页 |
| ·课题来源及研究意义 | 第19页 |
| ·论文的主要工作 | 第19-21页 |
| 第2章 水下机器人的广义预测控制技术研究 | 第21-39页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·基本的广义预测控制算法 | 第21-24页 |
| ·自适应广义预测控制算法 | 第24-27页 |
| ·间接自适应广义预测控制算法 | 第25-26页 |
| ·直接自适应广义预测控制算法 | 第26-27页 |
| ·广义预测控制参数选择 | 第27-29页 |
| ·非线性动态系统的模型分析与时变线性转化 | 第29-32页 |
| ·水下机器人的动力学模型广义预测控制仿真 | 第32-37页 |
| ·纵向动力学模型的广义预测控制仿真 | 第32-35页 |
| ·艏向动力学模型的广义预测控制仿真 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第3章 考虑能耗的AUV单自由度预测控制研究 | 第39-51页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·对控制律加权的广义预测控制算法 | 第39-41页 |
| ·引入约束的广义预测控制算法 | 第41-44页 |
| ·控制加权系数对能量消耗的影响 | 第44-46页 |
| ·抑制波动的广义预测控制算法 | 第46-50页 |
| ·考虑加速度的广义预测控制算法 | 第46-48页 |
| ·考虑加加速度的广义预测控制算法 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 考虑能耗的AUV多自由度预测控制研究 | 第51-73页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·多变量广义预测控制算法 | 第51-58页 |
| ·多变量广义预测集中控制算法 | 第51-54页 |
| ·多变量广义预测解耦控制算法 | 第54-58页 |
| ·抑制波动的多变量广义预测集中控制算法 | 第58-61页 |
| ·考虑加速度的多变量广义预测集中控制算法 | 第58-59页 |
| ·考虑加加速度的多变量广义预测集中控制算法 | 第59-61页 |
| ·抑制波动的多变量广义预测分散解耦控制算法 | 第61-72页 |
| ·考虑加速度的多变量广义预测解耦控制算法 | 第61-63页 |
| ·考虑加加速度的多变量广义预测解耦控制算法 | 第63-67页 |
| ·AUV的多自由度解耦控制仿真 | 第67-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第5章 水下机器人的广义预测控制实验研究 | 第73-91页 |
| ·引言 | 第73页 |
| ·试验平台及数据处理方法介绍 | 第73-74页 |
| ·纵向速度的控制实验研究 | 第74-80页 |
| ·艏向速度的控制实验研究 | 第80-85页 |
| ·AUV的多自由度控制实验研究 | 第85-90页 |
| ·本章小结 | 第90-91页 |
| 结论 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-98页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第98-99页 |
| 致谢 | 第99页 |
