汽车型机器人的避障路径规划
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-13页 |
| ·选题背景及目的 | 第9页 |
| ·研究现状与发展趋势 | 第9-11页 |
| ·本文的主要工作及结构安排 | 第11-13页 |
| 2 避障路径规划概述 | 第13-24页 |
| ·避障路径规划问题 | 第13页 |
| ·位姿空间 | 第13-14页 |
| ·有障碍物的环境表示 | 第14-15页 |
| ·规划方法 | 第15-19页 |
| ·搜索方法 | 第19-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 3 避障最短路径问题的两级规划算法 | 第24-55页 |
| ·引言 | 第24-25页 |
| ·问题的描述 | 第25页 |
| ·环境建模 | 第25-30页 |
| ·避障路径规划的两极规划 | 第30-53页 |
| ·与主路径干涉的障碍物的处理方法 | 第53-54页 |
| ·本章小节 | 第54-55页 |
| 4 多机器人路径规划 | 第55-65页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·体系结构 | 第55-57页 |
| ·路径规划 | 第57-58页 |
| ·多机器人运动的冲突消解 | 第58-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 5 实验 | 第65-75页 |
| ·环境信息数据 | 第65页 |
| ·仿真程序简介 | 第65-66页 |
| ·仿真程序试验结果 | 第66-72页 |
| ·算法评价 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 6 总结与展望 | 第75-78页 |
| ·总结 | 第75-76页 |
| ·展望 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
