| 摘要 | 第1-9页 |
| Abstract | 第9-11页 |
| 致谢 | 第11-20页 |
| 第一章 绪论 | 第20-27页 |
| ·多自由度三维电机的应用与结构特点 | 第20页 |
| ·国内外多自由度三维电机的研究概况 | 第20-23页 |
| ·永磁球形步进电机概述 | 第23-25页 |
| ·本文完成的工作及创新点 | 第25-27页 |
| 第二章 永磁球形步进电机转矩建模与分析 | 第27-41页 |
| ·永磁球形步进电机结构 | 第27-29页 |
| ·永磁球形步进电机定转子磁极球面定位规则 | 第29-33页 |
| ·永磁球形步进电机磁场分析和转矩计算 | 第33-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 永磁球形步进电机空载运行继电器控制相关算法及仿真 | 第41-66页 |
| ·早期的继电器控制模式相关算法 | 第41-46页 |
| ·永磁球形步进电机稳定位置分析 | 第46-56页 |
| ·永磁球形步进电机定轴旋转控制算法 | 第56-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第四章 永磁球形步进电机空载运行电流控制相关算法及仿真 | 第66-94页 |
| ·永磁球形步进电机球形转子动力学模型 | 第66-76页 |
| ·永磁球形步进电机电流控制基本方法 | 第76-78页 |
| ·永磁球形步进电机电流控制方式下转子定点运动分析 | 第78-83页 |
| ·永磁球形步进电机电流控制方式下转子连续轨迹运动分析 | 第83-92页 |
| ·本章小结 | 第92-94页 |
| 第五章 永磁球形步进电机负载运行相关控制算法及仿真 | 第94-108页 |
| ·永磁球形步进电机负载运行相关控制算法理论基础 | 第94-97页 |
| ·永磁球形步进电机负载运行控制算法 | 第97-106页 |
| ·本章小结 | 第106-108页 |
| 第六章 永磁球形步进电机控制驱动器设计 | 第108-127页 |
| ·继电器控制模式下控制驱动器设计 | 第108-112页 |
| ·电流控制模式下可控电流源控制驱动器设计 | 第112-120页 |
| ·电流控制模式下电流跟踪 PWM控制驱动器设计 | 第120-126页 |
| ·本章小结 | 第126-127页 |
| 第七章 总结与展望 | 第127-129页 |
| 参考文献 | 第129-136页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第136-137页 |
| 攻读博士学位期间参与的课题 | 第137页 |
