| 摘要 | 第1-10页 |
| Abstract | 第10-12页 |
| 插图索引 | 第12-14页 |
| 附表索引 | 第14-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-21页 |
| ·气动技术概述及发展 | 第15页 |
| ·气缸位移控制技术的研究现状 | 第15-18页 |
| ·本课题的研究意义 | 第18页 |
| ·本文主要的研究工作 | 第18-19页 |
| ·本文的创新点 | 第19-21页 |
| 第2章 摆动气缸位置伺服系统的建模 | 第21-41页 |
| ·前言 | 第21页 |
| ·基于比例压力阀的摆动气缸位置伺服系统概述 | 第21-24页 |
| ·气动系统的组成与分类 | 第21-23页 |
| ·基于比例压力阀的摆动气缸位置伺服系统的组成 | 第23-24页 |
| ·基于比例压力阀的摆动气缸位置伺服系统的数学建模 | 第24-30页 |
| ·摆动气缸的系统结构 | 第24-25页 |
| ·阀控缸的数学模型 | 第25-30页 |
| ·比例压力阀位置伺服系统的拉氏变换 | 第30-32页 |
| ·位置伺服系统的基本方程 | 第30-31页 |
| ·摆动气缸位置伺服系统转角的拉氏变换 | 第31-32页 |
| ·仿真研究 | 第32-39页 |
| ·计算机仿真及Matlab/Simulink工具软件 | 第32-33页 |
| ·基于比例压力阀的摆动气缸的系统仿真 | 第33-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第3章 摆动气缸摩擦特性的研究 | 第41-57页 |
| ·前言 | 第41页 |
| ·摩擦力分类 | 第41-43页 |
| ·静摩擦力 | 第41页 |
| ·动摩擦力 | 第41-43页 |
| ·运动控制中的摩擦力建模及其补偿技术 | 第43-56页 |
| ·气缸运动控制中摩擦力的结构分析 | 第43-44页 |
| ·摆动气缸摩擦力补偿方法的研究 | 第44-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 基于灰色PID的摆动气缸位置控制 | 第57-73页 |
| ·前言 | 第57页 |
| ·控制理论发展及其特点 | 第57-60页 |
| ·PID控制 | 第58页 |
| ·自适应控制 | 第58页 |
| ·智能控制 | 第58-60页 |
| ·PID控制原理及算法 | 第60-64页 |
| ·PID控制原理 | 第60-62页 |
| ·数字PID控制 | 第62-64页 |
| ·灰色PID控制算法 | 第64-66页 |
| ·前言 | 第64-65页 |
| ·灰色控制原理 | 第65页 |
| ·灰色生成数列 | 第65-66页 |
| ·基于灰色PID的摆动气缸位置控制研究 | 第66-71页 |
| ·摆动气缸位置伺服系统建模 | 第66-67页 |
| ·灰色PID控制 | 第67-69页 |
| ·仿真试验 | 第69-71页 |
| ·小结 | 第71-73页 |
| 总结与展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79-81页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第81页 |