| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题来源背景及意义 | 第9-11页 |
| ·课题来源背景 | 第9-10页 |
| ·课题研究意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·实践运用 | 第11-12页 |
| ·理论研究 | 第12-13页 |
| ·课题研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 四轮独立转向系统建模与SIMULINK仿真 | 第15-26页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·三自由度四轮独立转向车辆模型 | 第15-18页 |
| ·车辆几何模型 | 第15-16页 |
| ·动力学方程 | 第16-18页 |
| ·四轮独立转向车辆控制目标及策略 | 第18-19页 |
| ·几何关系约束 | 第18页 |
| ·稳态质心侧偏角约束 | 第18-19页 |
| ·车辆系统SIMULINK仿真 | 第19-25页 |
| ·MATLAB/SIMULINK仿真介绍 | 第19-20页 |
| ·轮胎SIMULINK模型 | 第20页 |
| ·整车SIMULINK模型 | 第20-23页 |
| ·仿真结果及分析 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 基于线性二次型的四轮独立转向最优控制 | 第26-36页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·线性二次型最优控制相关理论 | 第26-30页 |
| ·状态空间描述 | 第26页 |
| ·能控性和能观测性 | 第26-27页 |
| ·线性二次型最优控制问题 | 第27-30页 |
| ·线性二次型最优控制系统设计 | 第30-32页 |
| ·车辆系统状态空间描述 | 第30页 |
| ·最优控制系统设计 | 第30-32页 |
| ·基于线性二次型最优控制的四轮独立转向车辆系统仿真 | 第32-35页 |
| ·最优控制系统SIMULINK模型 | 第32-33页 |
| ·系统仿真及分析 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 基于ADAMS/View的四轮独立转向车辆运动学建模与仿真 | 第36-62页 |
| ·多体动力学分析软件ADAMS | 第36-39页 |
| ·软件概述 | 第36-37页 |
| ·ASDAMS核心模块 | 第37页 |
| ·ADAMS理论基础 | 第37-39页 |
| ·建模及仿真准备 | 第39-40页 |
| ·模型参数准备 | 第39页 |
| ·仿真参数类型及获得 | 第39-40页 |
| ·四轮独立转向车辆虚拟样机模型 | 第40-47页 |
| ·ADAMS/View建模 | 第40-45页 |
| ·车身仿真模型 | 第45-46页 |
| ·整车模型 | 第46-47页 |
| ·四轮独立转向车辆低速运动学仿真 | 第47-56页 |
| ·添加约束及验证 | 第47页 |
| ·转向的实现 | 第47-49页 |
| ·四轮独立转向运动仿真 | 第49-51页 |
| ·前轮转向及普通四轮转向运动仿真 | 第51-54页 |
| ·仿真结果分析 | 第54-56页 |
| ·四轮独立转向车辆高速运动学仿真 | 第56-61页 |
| ·各车辆模型仿真设置 | 第56-57页 |
| ·仿真结果及分析 | 第57-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 特定行驶模式下的四轮独立转向车辆运动学仿真 | 第62-71页 |
| ·斜行行驶模式 | 第62-66页 |
| ·车辆仿真模型 | 第62-63页 |
| ·仿真设置 | 第63-64页 |
| ·仿真结果及分析 | 第64-66页 |
| ·原地转向行驶模式 | 第66-69页 |
| ·车辆仿真模型 | 第66页 |
| ·转向控制及实现 | 第66-67页 |
| ·仿真及分析 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 第六章 总结 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第77页 |
