轮履式机器人初始定位及结构光弯曲焊缝跟踪
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第1章 引言 | 第8-20页 |
| ·课题背景及意义 | 第8-9页 |
| ·移动机器人 | 第9-10页 |
| ·移动机器人焊接技术 | 第10-12页 |
| ·爬行焊接机器人的关键技术 | 第12-14页 |
| ·计算机视觉 | 第14-19页 |
| ·计算机视觉的发展历史 | 第14-16页 |
| ·计算机视觉的应用 | 第16-19页 |
| ·本课题的研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 系统构成 | 第20-28页 |
| ·初始焊缝定位及焊缝跟踪系统结构 | 第20-21页 |
| ·爬行式机器人 | 第21-22页 |
| ·传感系统 | 第22-25页 |
| ·云台及摄像机 | 第22-23页 |
| ·激光传感器 | 第23-24页 |
| ·图像采集卡 | 第24-25页 |
| ·系统接口 | 第25-27页 |
| ·模拟量输出卡 | 第25-26页 |
| ·伺服电机 | 第26-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 第3章 主动标识的识别 | 第28-38页 |
| ·图像的预处理 | 第28-29页 |
| ·图像分割 | 第29-31页 |
| ·阈值分割 | 第29-30页 |
| ·提取特征区域 | 第30-31页 |
| ·边缘检测 | 第31-35页 |
| ·Roberts边缘算子 | 第31页 |
| ·Sobel边缘算子 | 第31-32页 |
| ·Prewitt边缘算子 | 第32-33页 |
| ·拉普拉斯(Laplacian)边缘算子 | 第33-34页 |
| ·Canny边缘算子 | 第34-35页 |
| ·Hough变换 | 第35-36页 |
| ·小结 | 第36-38页 |
| 第4章 路径规划 | 第38-52页 |
| ·TRT路径 | 第38-39页 |
| ·TRT路径的设计 | 第39-42页 |
| ·系统模型的建立 | 第42-45页 |
| ·阶跃响应法求取系统模型 | 第42-44页 |
| ·求取系统的模型 | 第44-45页 |
| ·控制器设计 | 第45-48页 |
| ·模糊 PID控制器 | 第45-46页 |
| ·模糊规则的制定 | 第46-48页 |
| ·仿真实验 | 第48页 |
| ·软件实现 | 第48-51页 |
| ·路径规划实验 | 第51页 |
| ·小结 | 第51-52页 |
| 第5章 基于结构光的焊缝识别 | 第52-62页 |
| ·激光传感器系统 | 第52-53页 |
| ·V型坡口焊缝的识别 | 第53-59页 |
| ·基于形态学的图像细化 | 第54-58页 |
| ·针对V型坡口的Hough变换 | 第58页 |
| ·V型坡口焊缝识别算法实验验证 | 第58-59页 |
| ·焊缝识别软件的开发 | 第59-60页 |
| ·OpenCV与 IPL | 第59-60页 |
| ·图像处理软件实现 | 第60页 |
| ·小结 | 第60-62页 |
| 第6章 弯曲焊缝跟踪系统 | 第62-73页 |
| ·基于结构光的弯曲焊缝跟踪策略 | 第62-63页 |
| ·十字滑块运动标定 | 第63-67页 |
| ·最大速度分别内向外滑动 | 第63-65页 |
| ·速度递增滑动 | 第65-66页 |
| ·最大速度内外交替滑动 | 第66-67页 |
| ·实验数据分析 | 第67页 |
| ·焊缝跟踪软件系统的实现 | 第67-72页 |
| ·软件功能及部分功能实现流程 | 第67-69页 |
| ·软件界面 | 第69-70页 |
| ·实验验证 | 第70-72页 |
| ·小结 | 第72-73页 |
| 第7章 结论 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第78页 |
