| 摘要 | 第1-11页 |
| ABSTRACT | 第11-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-18页 |
| ·机器人的发展综述 | 第13-14页 |
| ·腹腔镜机器人的发展 | 第14-16页 |
| ·课题来源、意义、目的及研究内容 | 第16-18页 |
| ·课题提出背景和来源 | 第16页 |
| ·课题的意义和目的 | 第16-17页 |
| ·课题研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 腹腔镜机器人持镜手臂的数学模型 | 第18-32页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·腹腔镜手术相关技术分析 | 第18-21页 |
| ·腹腔镜手术过程分析 | 第18-19页 |
| ·腹腔镜机器人手术系统组成分析 | 第19-21页 |
| ·持镜手臂的自由度需要和运动姿态分析 | 第21-22页 |
| ·机器人建模的数学基础 | 第22-27页 |
| ·机器人的位置和姿态描述 | 第22-23页 |
| ·坐标变换 | 第23-25页 |
| ·齐次坐标变换 | 第25-27页 |
| ·腹腔镜机器人持镜手臂数学模型的建立 | 第27-31页 |
| ·利用D-H方法建立机器人坐标系 | 第28-30页 |
| ·持镜手臂数学模型的建立 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 腹腔镜机器人持镜手臂的运动学和动力学分析 | 第32-45页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·腹腔镜机器人持镜手臂运动学分析 | 第32-36页 |
| ·微分运动与速度问题 | 第32-34页 |
| ·腹腔镜机器人持镜手臂的雅可比矩阵 | 第34-36页 |
| ·腹腔镜机器人持镜手臂动力学分析 | 第36-44页 |
| ·速度和加速度分析 | 第37-38页 |
| ·持镜手臂的拉格朗日动力学算法 | 第38-42页 |
| ·持镜手臂的牛顿-欧拉动态平衡法 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 腹腔镜机器人持镜手臂的虚拟仿真与分析 | 第45-77页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·虚拟样机技术的介绍 | 第45-48页 |
| ·虚拟样机技术的概念 | 第45-46页 |
| ·虚拟样机技术的相关技术 | 第46-47页 |
| ·UG、ADAMS和MATLAB在虚拟样机技术的应用 | 第47-48页 |
| ·基于UG的持镜手臂三维实体模型的建立与导出 | 第48-51页 |
| ·UG软件的介绍 | 第48页 |
| ·基于UG的持镜手臂三维实体模型的建立 | 第48-49页 |
| ·三维模型的导出 | 第49-51页 |
| ·基于ADAMS的持镜手臂仿真模型的建立 | 第51-61页 |
| ·ADAMS的软件介绍 | 第51-53页 |
| ·ADAMS的建模功能 | 第53-55页 |
| ·持镜手臂仿真模型的建立 | 第55-61页 |
| ·基于Matlab/simulink的虚拟控制模型的建立 | 第61-68页 |
| ·Matlab/simulink的介绍 | 第62页 |
| ·控制模型与ADAMS仿真模型数据通讯的实现 | 第62-68页 |
| ·持镜手臂的虚拟仿真和优化处理 | 第68-76页 |
| ·ADAMS的相关功能简介 | 第68-71页 |
| ·检验样机模型 | 第71-72页 |
| ·持镜手臂的虚拟仿真分析和优化处理 | 第72-76页 |
| ·产生AVI电影 | 第76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第5章 基于UG的腹腔镜机器人持镜手臂详细结构设计 | 第77-86页 |
| ·引言 | 第77页 |
| ·持镜手臂结构参数的设计计算 | 第77-82页 |
| ·导入虚拟样机的仿真数据，进行受力分析 | 第77-79页 |
| ·详细结构参数的设计计算 | 第79-82页 |
| ·详细结构的实体建模 | 第82-84页 |
| ·导出持镜手臂结构工程图 | 第84-85页 |
| ·建立主模型图模板，设置模板 | 第84页 |
| ·导出结构工程图 | 第84-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 结论与展望 | 第86-88页 |
| ·结论 | 第86-87页 |
| ·工作展望 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第92页 |
