某型无人机导航控制研究与软件实现
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·无人机的背景知识 | 第7-11页 |
| ·无人机的分类及用途 | 第7页 |
| ·世界无人机发展现状 | 第7-9页 |
| ·世界无人机发展趋势 | 第9-10页 |
| ·无人机的基本组成 | 第10-11页 |
| ·本文研究内容 | 第11-13页 |
| ·系统主要功能及要求 | 第11-12页 |
| ·软件要求 | 第12页 |
| ·论文结构安排 | 第12-13页 |
| 第二章 坐标转换与无人机模型 | 第13-21页 |
| ·坐标系的定义 | 第13-15页 |
| ·地面坐标系(地轴系) | 第13页 |
| ·机体坐标系(体轴系) | 第13页 |
| ·速度坐标系(速度轴系) | 第13-14页 |
| ·参心大地坐标系 | 第14页 |
| ·参心空间直角坐标系 | 第14-15页 |
| ·大地站心直角坐标系 | 第15页 |
| ·飞机的运动参数 | 第15-16页 |
| ·坐标转换 | 第16-19页 |
| ·参心大地坐标系与空间直角坐标系之间的转换 | 第17-18页 |
| ·空间直角坐标系与大地站心坐标系之间的转换 | 第18页 |
| ·大地站心坐标系转换成机体坐标系 | 第18-19页 |
| ·无人机的动力学模型 | 第19-21页 |
| ·无人机的操纵机构 | 第19页 |
| ·无人机运动的自由度 | 第19页 |
| ·无人机线性化运动方程 | 第19-21页 |
| 第三章 无人机组合导航 | 第21-28页 |
| ·航程推算 | 第21-22页 |
| ·无线电定位 | 第22-24页 |
| ·北斗定位 | 第24-27页 |
| ·北斗系统介绍 | 第24-25页 |
| ·北斗定位信息获取 | 第25-27页 |
| ·定位数据的融合 | 第27-28页 |
| 第四章 航迹控制与导航仿真 | 第28-42页 |
| ·航迹控制模式 | 第28-30页 |
| ·一般导航模式 | 第28页 |
| ·修改航程点模式 | 第28-29页 |
| ·NAVTO模式 | 第29页 |
| ·应急返航模式 | 第29-30页 |
| ·航迹控制方法 | 第30-33页 |
| ·航迹控制结构 | 第30-33页 |
| ·导航控制律设计仿真 | 第33-42页 |
| ·导航控制参数计算 | 第34-42页 |
| 第五章 导航系统硬件实现 | 第42-53页 |
| ·DSP&MCU技术综述 | 第42-43页 |
| ·TMS320F28X系列 DSP结构与功能 | 第43-44页 |
| ·导航/解码板的硬件设计 | 第44-53页 |
| ·双口RAM使用的必要性 | 第44-45页 |
| ·双口RAM使用中的数据冲突问题 | 第45-47页 |
| ·外扩串口使用的必要性 | 第47-51页 |
| ·任务接口驱动设计 | 第51-52页 |
| ·导航板 DSP电源设计及复位电路方案 | 第52-53页 |
| 第六章 导航系统软件实现 | 第53-74页 |
| ·F2812基于 C/C++程序开发的特点和方式 | 第54-55页 |
| ·F2812开发程序的特点 | 第54-55页 |
| ·F2812开发程序流程 | 第55页 |
| ·解码计算机 | 第55-68页 |
| ·SCI的应用 | 第56-58页 |
| ·解码计算机对遥控数据的接收处理 | 第58-60页 |
| ·解码计算机与任务设备的通信 | 第60-61页 |
| ·解码计算机与北斗系统的通信 | 第61-67页 |
| ·解码计算机操作飞行开关量 | 第67-68页 |
| ·导航计算机 | 第68-71页 |
| ·导航控制律实现 | 第68-70页 |
| ·导航计算机与地面站的通信 | 第70-71页 |
| ·定位数据的融合实现 | 第71页 |
| ·安全保障的实现 | 第71页 |
| ·系统半物理仿真及检验 | 第71-74页 |
| ·仿真与检验概述 | 第71-72页 |
| ·仿真条件 | 第72页 |
| ·仿真内容 | 第72页 |
| ·仿真结果 | 第72-73页 |
| ·仿真分析 | 第73-74页 |
| 第七章 无人机安全保障 | 第74-81页 |
| ·故障分类 | 第74-76页 |
| ·故障处理 | 第76-80页 |
| ·故障编码 | 第80-81页 |
| 总结 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 作者在硕士期间发表的论文 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
