基于微分流形的全对称少自由度并联机构基础理论研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-25页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第9-15页 |
| ·并联机构的提出、特点及应用 | 第9-13页 |
| ·课题研究目的及意义 | 第13-15页 |
| ·国内外研究状况 | 第15-23页 |
| ·刚体运动的微分流形理论描述 | 第15页 |
| ·拓扑结构设计 | 第15-17页 |
| ·并联机构运动学 | 第17-21页 |
| ·位置分析 | 第17-18页 |
| ·微分运动分析 | 第18-19页 |
| ·奇异性分析 | 第19-20页 |
| ·尺度综合 | 第20-21页 |
| ·精度研究 | 第21-22页 |
| ·静力与静刚度研究 | 第22-23页 |
| ·本文主要研究内容 | 第23-25页 |
| 第二章 刚体运动的微分流形理论基础 | 第25-42页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·位形空间和位移李群 | 第25-27页 |
| ·速度空间、切空间和李代数 | 第27-30页 |
| ·力空间和余切空间 | 第30-31页 |
| ·螺旋理论简介 | 第31-32页 |
| ·D-H 法和指数积公式 | 第32-35页 |
| ·D-H 法 | 第32-33页 |
| ·指数积公式 | 第33-34页 |
| ·D-H 法与指数积公式对比 | 第34-35页 |
| ·实例分析 | 第35-41页 |
| ·小结 | 第41-42页 |
| 第三章 运动学完整建模分析 | 第42-64页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·运动学完整建模重要性分析 | 第42-44页 |
| ·运动学完整建模的一般程序 | 第44-50页 |
| ·坐标系建立 | 第44-45页 |
| ·位置逆解分析 | 第45页 |
| ·速度和雅可比矩阵分析 | 第45-50页 |
| ·运动学分析实例 | 第50-63页 |
| ·位置逆解分析 | 第50-56页 |
| ·位置逆解算例 | 第56-57页 |
| ·速度分析 | 第57-59页 |
| ·完整雅可比矩阵分析 | 第59-62页 |
| ·速度分析算例 | 第62-63页 |
| ·小结 | 第63-64页 |
| 第四章 误差完整建模分析 | 第64-86页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·误差完整建模方法 | 第64-73页 |
| ·速度与误差 | 第64-65页 |
| ·完整误差建模 | 第65-73页 |
| ·误差映射 | 第65-68页 |
| ·不可控误差分离 | 第68-73页 |
| ·误差建模实例分析 | 第73-84页 |
| ·误差映射 | 第73-77页 |
| ·不可控误差分离 | 第77-82页 |
| ·不可控误差分析算例 | 第82-84页 |
| ·小结 | 第84-86页 |
| 第五章 静刚度完整建模分析 | 第86-96页 |
| ·引言 | 第86页 |
| ·静刚度完整建模 | 第86-89页 |
| ·静力映射 | 第86-89页 |
| ·静刚度映射 | 第89页 |
| ·静刚度完整建模实例 | 第89-95页 |
| ·静力映射 | 第90-92页 |
| ·静力分析算例 | 第92-94页 |
| ·静刚度映射 | 第94-95页 |
| ·小结 | 第95-96页 |
| 第六章 结论与展望 | 第96-98页 |
| ·结论 | 第96-97页 |
| ·工作展望 | 第97-98页 |
| 参考文献 | 第98-108页 |
| 参加的科研项目和完成的学术论文 | 第108-109页 |
| 致谢 | 第109页 |
