| 中文摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-10页 |
| ·CAN 及 CANopen 协议的发展历程 | 第6-7页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第7-10页 |
| ·相关技术的研究现状 | 第7-8页 |
| ·主要研究内容 | 第8-10页 |
| 第二章 CAN 总线相关技术及实验平台介绍 | 第10-18页 |
| ·CAN 总线技术介绍 | 第10-14页 |
| ·连接和传递方式 | 第10页 |
| ·CAN 报文格式 | 第10-11页 |
| ·位仲裁 | 第11-12页 |
| ·数据错误检测 | 第12-13页 |
| ·CAN 总线调度相关问题 | 第13-14页 |
| ·CAN 通信实验平台介绍 | 第14-17页 |
| ·硬件组成 | 第14-15页 |
| ·CAN 数据分析工具 | 第15-16页 |
| ·CAN 接口硬件电路介绍 | 第16-17页 |
| ·小结 | 第17-18页 |
| 第三章 MicroCANopen 协议栈的研究 | 第18-30页 |
| ·概述 | 第18-19页 |
| ·MicroCANopen 协议栈介绍 | 第19-29页 |
| ·对象字典 OD | 第21-23页 |
| ·MicroCANopen 通讯模式 | 第23-27页 |
| ·各信息帧的优先级及标识符的默认值 | 第27-28页 |
| ·MicroCANopen 的初始化 | 第28-29页 |
| ·小结 | 第29-30页 |
| 第四章 MicroCANopen 网络通讯的实现 | 第30-49页 |
| ·MicroCANopen 网络中各节点的软件设计思想 | 第30-32页 |
| ·各个功能模块的介绍 | 第32-41页 |
| ·SJA1000 驱动程序模块 | 第32-34页 |
| ·MicroCANopen 协议初始化模块 | 第34-35页 |
| ·网络管理模块 | 第35-36页 |
| ·组建和访问对象字典模块 | 第36-38页 |
| ·过程数据 PDO 通讯模块 | 第38-41页 |
| ·基于 MicroCANopen 协议的纯电动汽车通讯系统模型 | 第41-48页 |
| ·纯电动汽车数据通讯系统模型 | 第41-42页 |
| ·纯电动汽车系统的MicroCANopen 协议实现 | 第42-45页 |
| ·网络中各控制器的通讯流程 | 第45-48页 |
| ·小结 | 第48-49页 |
| 第五章 EEDF 算法在MicroCANopen 网络中的应用 | 第49-61页 |
| ·网络通讯系统中报文分类 | 第49-51页 |
| ·EEDF调度算法介绍及实现方法 | 第51-56页 |
| ·EEDF 算法相关理论 | 第51-53页 |
| ·MicroCANopen 网络中EEDF 算法的实现 | 第53-56页 |
| ·调度算法分析软件及数据分析结果 | 第56-60页 |
| ·小结 | 第60-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
