| 第1章 绪论 | 第1-16页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·MAS与多AUV系统研究的主要问题 | 第10-14页 |
| ·MAS研究所面临的问题 | 第10-12页 |
| ·多Agent协作理论 | 第12-13页 |
| ·实现多AUV协作所要解决的问题 | 第13-14页 |
| ·多AUV系统研究进展 | 第14-15页 |
| ·本文的主要工作 | 第15-16页 |
| 第2章 基于多Agent理论的多AUV系统 | 第16-27页 |
| ·基于Agent的多机器人系统结构与协作 | 第16-21页 |
| ·多机器人系统及其控制结构 | 第17-18页 |
| ·MAS协作的方式 | 第18-20页 |
| ·协作多AUV系统与MAS的内在联系 | 第20-21页 |
| ·多AUV智能控制过程描述 | 第21-23页 |
| ·多AUV系统控制问题的描述 | 第21-22页 |
| ·多AUV体系的组成 | 第22页 |
| ·多AUV群体作业过程 | 第22-23页 |
| ·本文采用的多AUV控制结构 | 第23-26页 |
| ·系统的组织结构 | 第23-24页 |
| ·系统控制结构 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 基于混合式Agent的AUV主体结构 | 第27-44页 |
| ·多AUV系统对单AUV控制体系结构的要求 | 第27-29页 |
| ·合作性的行为 | 第27-28页 |
| ·适应动态环境 | 第28页 |
| ·完成动态复杂任务 | 第28页 |
| ·自主决策和上层监控相结合 | 第28-29页 |
| ·现有AUV控制体系结构分析 | 第29-31页 |
| ·分层递阶 | 第29-30页 |
| ·基于行为 | 第30-31页 |
| ·基于混合式的Agent的AUV主体结构 | 第31-43页 |
| ·Agent基本结构 | 第31-32页 |
| ·AUV的混杂特性 | 第32-33页 |
| ·一个简单示例 | 第33页 |
| ·基于混杂概念的混合式 AUV主体结构的设计 | 第33-42页 |
| ·混合式 AUV结构的特点分析 | 第42页 |
| ·该体系结构对多AUV系统的适用性分析 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 多 AUV之间的协作 | 第44-57页 |
| ·Agent的协作的实现方法 | 第44-55页 |
| ·基于布告板调度系统的多AUV工作过程 | 第45-48页 |
| ·系统中信息流的设计 | 第48-50页 |
| ·系统的通信流程 | 第50-51页 |
| ·通信原语的定义 | 第51-54页 |
| ·基于通信原语的一个简单的协作过程 | 第54-55页 |
| ·管理 AUV协作逻辑 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 混合式AUV主体结构在多AUV协作控制中的应用 | 第57-72页 |
| ·相关概念的定义 | 第57-61页 |
| ·任务的定义 | 第57-58页 |
| ·行为的定义 | 第58-61页 |
| ·模型应用 | 第61-71页 |
| ·多 AUV任务描述 | 第61-62页 |
| ·工作 AUV的行为控制逻辑 | 第62-65页 |
| ·仿真 | 第65-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |