| 第一章 绪论 | 第1-18页 |
| ·多指手研究的背景 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-16页 |
| ·多指手结构的国内外研究现状 | 第12-13页 |
| ·多指手理论的国内外研究现状 | 第13-16页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第二章 多指手的动力学建模与混合控制方法 | 第18-32页 |
| ·前言 | 第18-19页 |
| ·多指手与物体之间的约束关系 | 第19-20页 |
| ·内力的描述 | 第20-21页 |
| ·多指手动力学 | 第21-23页 |
| ·多指手的位置与力混合控制 | 第23-25页 |
| ·仿真实验研究及讨论 | 第25-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 基于强化学习的多指手控制方法 | 第32-48页 |
| ·前言 | 第32页 |
| ·强化学习 | 第32-33页 |
| ·自适应启发评价算法 | 第33-34页 |
| ·自适应启发评价算法的实现 | 第34-38页 |
| ·自适应评价网络 | 第34-36页 |
| ·联想搜索网络 | 第36-38页 |
| ·随机策略选择模块 | 第38页 |
| ·强化学习控制方法 | 第38-41页 |
| ·强化学习控制方法 | 第39-40页 |
| ·强化学习控制方法的改进 | 第40-41页 |
| ·基于强化学习的多指手控制 | 第41-43页 |
| ·实验仿真 | 第43-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 基于自适应模糊滑模的多指手控制 | 第48-57页 |
| ·前言 | 第48页 |
| ·基于自适应模糊滑模控制的多指手控制 | 第48-54页 |
| ·滑模控制器设计 | 第49-50页 |
| ·自适应模糊滑模控制器设计 | 第50-53页 |
| ·基于自适应模糊滑模控制的多指手控制 | 第53-54页 |
| ·实验仿真 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 基于多智能体的多指手协调控制及在 JADE 上实现 | 第57-83页 |
| ·前言 | 第57页 |
| ·智能体与多智能体的概念 | 第57-60页 |
| ·智能体的结构 | 第58-60页 |
| ·基于多智能体的多指手协调控制 | 第60-62页 |
| ·控制系统体系结构和组织方式 | 第60-61页 |
| ·系统中智能体的功能 | 第61-62页 |
| ·JADE 开发工具包介绍 | 第62-68页 |
| ·智能体平台（Agent Platform） | 第63-64页 |
| ·智能体 | 第64-67页 |
| ·智能体通讯 | 第67-68页 |
| ·在 JADE 上实现多指手协调控制 | 第68-78页 |
| ·人机接口智能体的实现 | 第68-74页 |
| ·数据融合智能体的实现 | 第74-76页 |
| ·抓物稳定智能体的实现 | 第76页 |
| ·位置控制智能体和内力控制智能体的实现 | 第76-77页 |
| ·实时控制智能体的实现 | 第77-78页 |
| ·仿真结果 | 第78-82页 |
| ·监视智能体的运行及智能体之间的通迅 | 第78-80页 |
| ·多指手抓物协调运动的动画仿真 | 第80-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第六章 总结与展望 | 第83-85页 |
| ·本文的主要工作及贡献 | 第83页 |
| ·本文研究工作的不足和进一步展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 作者在攻读硕士学位期间的学术论文 | 第89页 |