自主车辆导航安全验证方法
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| ·研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·自主车辆安全验证技术 | 第10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·系统仿真技术的国内外研究现状 | 第10-11页 |
| ·形式验证技术的国内外研究现状 | 第11-12页 |
| ·本文主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第二章 道路交通场景随机风险验证 | 第13-35页 |
| ·引言 | 第13-15页 |
| ·模型的建立 | 第15-17页 |
| ·控制输入的随机模型 | 第15-16页 |
| ·车辆控制的动态模型 | 第16-17页 |
| ·驾驶员行为模型 | 第17-19页 |
| ·先验分布模型 | 第17-18页 |
| ·视野约束模型 | 第18-19页 |
| ·道路几何模型 | 第19-28页 |
| ·曲线坐标系统下的车辆跟踪 | 第19-23页 |
| ·曲线坐标系统下的车辆动力学 | 第23-28页 |
| ·风险验证 | 第28-29页 |
| ·道路交通风险验证 | 第28-29页 |
| ·自主车辆风险验证 | 第29页 |
| ·验证方法的实施 | 第29-32页 |
| ·冲突探测和时间划分 | 第29-30页 |
| ·蒙特卡罗抽样与迭代抽样 | 第30-32页 |
| ·模拟结果 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 基于混合自动机的车辆控制建模及可达性分析 | 第35-47页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·混合系统 | 第35-36页 |
| ·混合自动机 | 第36-37页 |
| ·车辆控制混合自动机模型的建立 | 第37-39页 |
| ·基于CheckMate的仿真实验 | 第39-44页 |
| ·仿真结果及可达性分析 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第四章 自主车辆行为决策的安全验证方法 | 第47-61页 |
| ·引言 | 第47-48页 |
| ·系统的形式验证 | 第48-50页 |
| ·验证过程及基本假设 | 第50-51页 |
| ·模型的建立 | 第51-54页 |
| ·动态目标位置 | 第51页 |
| ·自主车辆参考路径 | 第51-52页 |
| ·自主车辆模型 | 第52-53页 |
| ·其它车辆模型 | 第53-54页 |
| ·系统状态空间的近似表达 | 第54-57页 |
| ·在线验证 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 第五章 总结与展望 | 第61-63页 |
| ·全文总结 | 第61-62页 |
| ·展望 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻读硕士学位期间参与课题及发表论文情况 | 第67页 |
