基于μC/OS-Ⅱ平台多传感器融合的导航姿态参考系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·导航系统概述 | 第10-12页 |
| ·微小型无人直升机介绍 | 第12-13页 |
| ·捷联惯性导航系统国内外的发展状况 | 第13-14页 |
| ·论文主要内容简介 | 第14-16页 |
| 第2章 导航姿态参考系统相关理论 | 第16-30页 |
| ·捷联惯导系统的工作原理 | 第16-19页 |
| ·惯性导航的原理 | 第16-17页 |
| ·惯性导航系统传感器原理 | 第17-19页 |
| ·导航系统姿态解算算法概述 | 第19-23页 |
| ·欧拉角法(三参数法) | 第20-22页 |
| ·四元数法(四参数法) | 第22-23页 |
| ·多传感器融合技术 | 第23-26页 |
| ·多传感器融合技术概述 | 第23-24页 |
| ·多传感器融合的优点 | 第24页 |
| ·多传感器融合的几种主要手段 | 第24-26页 |
| ·嵌入式实时操作系统 | 第26-30页 |
| ·嵌入式操作系统概述 | 第26页 |
| ·三类嵌入式实时系统的比较 | 第26-30页 |
| 第3章 导航姿态系统硬件实现 | 第30-40页 |
| ·系统硬件平台 | 第30-32页 |
| ·导航姿态系统总体框架设计 | 第32-33页 |
| ·系统硬件模块设计 | 第33-38页 |
| ·导航传感器硬件设计 | 第33-34页 |
| ·高度传感器硬件设计 | 第34-38页 |
| ·小结 | 第38-40页 |
| 第4章 导航姿态系统的软件实现 | 第40-58页 |
| ·引言 | 第40-42页 |
| ·μC／OS-Ⅱ代码的移植 | 第42-45页 |
| ·操作系统内核分析和调度方案的设计 | 第45-54页 |
| ·课题涉及的内核函数分析 | 第45-51页 |
| ·导航姿态系统操作系统调度方案的设计 | 第51-54页 |
| ·操作系统调度下的软件模块设计 | 第54-57页 |
| ·LCD驱动模块设计 | 第54-55页 |
| ·中断驱动模块设计 | 第55页 |
| ·高度传感模块设计 | 第55-57页 |
| ·小结 | 第57-58页 |
| 第5章 基于扩展KALMAN滤波多传感器融合 | 第58-66页 |
| ·KALMAN滤波技术概述 | 第58-60页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·Kalman滤波技术介绍 | 第58-60页 |
| ·扩展KALMAN滤波在姿态系统中的改进和应用 | 第60-64页 |
| ·滤波方案的选择 | 第60-61页 |
| ·多传感器融合滤波过程的实现及改进 | 第61-64页 |
| ·验证算法的仿真结果 | 第64-65页 |
| ·小结 | 第65-66页 |
| 第6章 系统测试与结果 | 第66-70页 |
| ·系统调试过程 | 第66页 |
| ·姿态角误差测试 | 第66-68页 |
| ·系统测试设备 | 第66-67页 |
| ·测试结果 | 第67-68页 |
| ·高度误差测试 | 第68-70页 |
| 第7章 结语与展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-78页 |
| 作者简介 | 第78页 |
| 作者攻读硕士学位期间的科研成果 | 第78页 |
