| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-14页 |
| ·问题的提出及研究意义 | 第6-8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-12页 |
| ·混合驱动机构理论的研究 | 第8-9页 |
| ·机构弹性动力学的研究 | 第9-10页 |
| ·机构完全动力学的研究 | 第10-12页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第12-14页 |
| 第二章 电机--弹性五杆机构系统的机电耦合动态模型 | 第14-54页 |
| ·有限元方法简介 | 第14-16页 |
| ·平面五杆机构的弹性动力学分析 | 第16-39页 |
| ·引言 | 第16-17页 |
| ·平面五杆机构运动学分析 | 第17-22页 |
| ·平面五杆机构弹性动力学分析 | 第22-39页 |
| ·交流伺服电机单元机电动力学分析 | 第39-49页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·交流伺服电机动态特性 | 第39-42页 |
| ·交流伺服电机单元质量和刚度矩阵分析 | 第42-49页 |
| ·系统机电耦合动态方程的建立 | 第49-53页 |
| ·整个系统质量矩阵和刚度矩阵 | 第49-50页 |
| ·电机-弹性五杆机构的动力学方程 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第三章 算例数值动态仿真计算与结果 | 第54-64页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·数值计算的理论 | 第54-58页 |
| ·程序编制与仿真 | 第58-60页 |
| ·计算仿真结果 | 第60-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第四章 全文总结与展望 | 第64-66页 |
| ·全文总结 | 第64-65页 |
| ·研究展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第70页 |