弯曲木成型加工机器人智能控制研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题背景 | 第8页 |
| ·机器人分类 | 第8-10页 |
| ·国内外机器人技术发展现状及趋势 | 第10-13页 |
| ·机器人的发展历程 | 第10页 |
| ·国际机器人的发展状况 | 第10-12页 |
| ·我国机器人事业发展现状 | 第12-13页 |
| ·中国机器人的发展前景及战略意义 | 第13页 |
| ·智能控制技术的发展和应用 | 第13-14页 |
| ·课题的主要研究工作 | 第14-15页 |
| 2 弯曲木加工机器人控制系统设计方案 | 第15-24页 |
| ·弯曲木加工机器人系统总体设计 | 第15-17页 |
| ·系统结构 | 第15-16页 |
| ·系统特点 | 第16-17页 |
| ·控制系统的总体设计 | 第17-18页 |
| ·控制系统的硬件设计 | 第18-23页 |
| ·工业计算机组成 | 第18-20页 |
| ·模拟量输入输出电路的设计 | 第20-21页 |
| ·数字量输入输出电路设计 | 第21-22页 |
| ·DSP运动控制器在弯曲木机器人控制系统中的应用 | 第22-23页 |
| ·外部设备及传感器 | 第23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 3 弯曲木成形加工机器人模糊控制研究 | 第24-39页 |
| ·模糊控制技术的引入 | 第24-25页 |
| ·模糊控制系统的组成原理和特点 | 第24-25页 |
| ·弯曲加工过程的模糊控制方案 | 第25-26页 |
| ·弯曲加工过程的控制特点 | 第25-26页 |
| ·弯曲过程模糊控制系统的硬件方案 | 第26页 |
| ·弯曲过程的模糊控制器设计 | 第26-36页 |
| ·模糊控制器设计原理 | 第26-27页 |
| ·模糊控制器结构设计 | 第27-28页 |
| ·隶属函数的设计 | 第28-29页 |
| ·模糊控制规则的设计 | 第29-31页 |
| ·精确量的模糊量化 | 第31-32页 |
| ·模糊推理 | 第32-33页 |
| ·模糊量的非模糊化 | 第33-34页 |
| ·量化、比例因子的选取 | 第34-36页 |
| ·模糊控制器的检验及精度分析 | 第36-38页 |
| ·检验内容 | 第36页 |
| ·检验结果 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 4 基于BP网络的神经网络模糊控制研究 | 第39-56页 |
| ·人工神经网络智能控制技术的引入 | 第39页 |
| ·人工神经网络原理 | 第39-42页 |
| ·人工神经网络的发展简介和特点 | 第39-40页 |
| ·人工神经元模型 | 第40-41页 |
| ·人工神经网络的基本结构类型及特性 | 第41-42页 |
| ·BP网络的模型和BP算法 | 第42-49页 |
| ·BP网络的模型结构 | 第42-43页 |
| ·BP网络的误差反向传播算法 | 第43-49页 |
| ·模糊神经网络的设计 | 第49-55页 |
| ·模糊神经网络的结构 | 第49-50页 |
| ·模糊处理生成初始训练样本 | 第50页 |
| ·模糊神经网络的学习 | 第50-53页 |
| ·神经网络模糊控制器的实现 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 5 弯曲木软件系统设计 | 第56-69页 |
| ·软件技术 | 第56-57页 |
| ·Windows多线程技术 | 第56-57页 |
| ·面向对象技术 | 第57页 |
| ·系统软件关键管理功能实现 | 第57-60页 |
| ·文件管理 | 第58页 |
| ·代码管理 | 第58-59页 |
| ·监控管理 | 第59-60页 |
| ·系统控制软件研究 | 第60-63页 |
| ·运动控制的软件编程 | 第63-66页 |
| ·软件测试 | 第66-68页 |
| ·软件测试方法 | 第66-67页 |
| ·本系统的软件侧试 | 第67页 |
| ·系统测试 | 第67-68页 |
| ·测试总结 | 第68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 结论与展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
