| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 1 绪论 | 第7-10页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·多智能体机器人的研究现状 | 第7-8页 |
| ·本文的主要研究目的与内容 | 第8-9页 |
| ·本文主要内容安排 | 第9-10页 |
| 2 多智能体机器人与实时系统概论 | 第10-18页 |
| ·智能体简介 | 第10-11页 |
| ·多智能体机器人系统结构 | 第11-13页 |
| ·PAMR的结构 | 第13-16页 |
| ·PAMR的体系结构 | 第13-15页 |
| ·PAMR的硬件结构 | 第15-16页 |
| ·嵌入式实时系统简介 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 3 支撑平台的模型分析与部分实现 | 第18-33页 |
| ·机器人控制支撑平台的结构 | 第18-21页 |
| ·支撑平台的总体结构 | 第18-20页 |
| ·支撑平台的详细结构 | 第20-21页 |
| ·支撑平台的通信机制 | 第21-22页 |
| ·支撑系统的调度策略 | 第22-23页 |
| ·支撑平台的内存管理 | 第23-27页 |
| ·支撑平台的内存分配策略 | 第24-25页 |
| ·消息池的管理 | 第25-27页 |
| ·支撑平台的安全保障 | 第27-32页 |
| ·系统异常监控 | 第28-29页 |
| ·共享资源的保护机制及实现 | 第29-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 4 支撑平台的通信系统 | 第33-43页 |
| ·PAMR的通信模型 | 第33-34页 |
| ·通信系统的实现 | 第34-42页 |
| ·VxWorks的网络通信机制 | 第34-36页 |
| ·通信模块与消息缓冲区的结构 | 第36-38页 |
| ·通信接口与发送任务的设计与实现 | 第38-41页 |
| ·消息接收任务与分派任务的设计与实现 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 5 支撑平台的调度策略 | 第43-55页 |
| ·常用实时调度算法 | 第43-45页 |
| ·单调速率算法(RM，Rate Monotonic Algorithm) | 第43-44页 |
| ·截止期最早优先算法(EDF，Earliest-Deadline-First Scheduling Algorithm) | 第44-45页 |
| ·机器人系统任务集调度分析 | 第45-47页 |
| ·支撑平台的调度策略 | 第47-48页 |
| ·支撑平台的局部调度策略 | 第48-52页 |
| ·支撑平台的全局调度策略 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 结束语 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-60页 |