| 中文摘要 | 第1-6页 |
| 英文摘要 | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| 1．1 工程背景及其研究意义 | 第10-11页 |
| 1．2 气动平衡技术及其特点 | 第11-12页 |
| 1．3 气动平衡技术的国内外研究情况 | 第12-13页 |
| 1．4 开发气动平衡回路 | 第13-14页 |
| 1．5 本论文主要工作 | 第14-15页 |
| 第二章 气动平衡系统的方案选择 | 第15-23页 |
| 2．1 气动系统的构成及设计过程 | 第15页 |
| 2．2 机械手的平衡问题 | 第15-18页 |
| 2．2．1．机械配重平衡 | 第16-17页 |
| 2．2．2．弹簧平衡 | 第17页 |
| 2．2．3．气动平衡 | 第17-18页 |
| 2．3 气动平衡回路的研究与开发 | 第18-22页 |
| 2．3．1 溢流阀和减压阀组合方案 | 第19页 |
| 2．3．2 三位五通阀加气控单向阀方案 | 第19-21页 |
| 2．3．3 外控式精密调压阀方案 | 第21-22页 |
| 2．4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 气缸的选择、运动特性分析及数学模型建立 | 第23-40页 |
| 3．1 低摩擦气缸的选择 | 第23-25页 |
| 3．2 气缸选择的有关计算 | 第25-27页 |
| 3．2．1 气缸的输出力 | 第25-26页 |
| 3．2．2 根据减压阀的稳压范围来计算缸径 | 第26-27页 |
| 3．3 气缸的动静特性分析 | 第27-31页 |
| 3．3．1 气缸的静特性 | 第27-28页 |
| 3．3．2 气缸的动特性 | 第28-31页 |
| 3．4 气缸动态特性方程的建立 | 第31-39页 |
| 3．4．1 动力学及热力学方程 | 第32-37页 |
| 3．4．2 对缓冲气缸运动过程的模型进一步分析 | 第37-39页 |
| 3．5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 气动调节单元 | 第40-61页 |
| 4．1 减压阀的选择 | 第40-43页 |
| 4．1．1 减压阀的调压范围 | 第40页 |
| 4．1．2 减压阀的流量特性 | 第40-41页 |
| 4．1．3 调压阀的压力特性 | 第41-43页 |
| 4．1．4 考虑用户的使用习惯 | 第43页 |
| 4．2 精密调压阀的工作原理及内部结构 | 第43-51页 |
| 4．2．1 普通精密减压阀的工作原理 | 第43页 |
| 4．2．2 精密调压阀的内部结构 | 第43-49页 |
| 4．2．2．1 喷嘴挡板机构 | 第43-45页 |
| 4．2．2．2 气动功率放大器 | 第45-49页 |
| 4．2．3 外控精密调压阀的工作原理 | 第49-51页 |
| 4．3 精密减压阀稳压调节性能与过流性能测试 | 第51-57页 |
| 4．3．1 弹性滞后和弹性后效 | 第52-53页 |
| 4．3．2 精密减压阀稳压性能测试 | 第53-56页 |
| 4．3．3 精密减压阀过流性能测试 | 第56-57页 |
| 4．4 带逆流功能减压阀AR2560的性能测试 | 第57-60页 |
| 4．4．1 带逆流作用的调压阀AR2560工作原理 | 第58页 |
| 4．4．2 测试减压阀AR2560的稳压和调节性能 | 第58-60页 |
| 4．5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 气动平衡系统的管径 | 第61-71页 |
| 5．1 管道容积对管道系统流量特性的影响 | 第61-68页 |
| 5．1．1 理论分析 | 第61-63页 |
| 5．1．2 实验研究 | 第63-64页 |
| 5．1．3 控制软件 | 第64-66页 |
| 5．1．4 实验结果及分析 | 第66-68页 |
| 5．2 气动元件的有效截面积和管径的确定 | 第68-70页 |
| 5．2．1 确定载荷控制切换部分管径 | 第68-69页 |
| 5．2．2 确定执行控制部分有效面积和管径 | 第69-70页 |
| 5．3 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 气动平衡系统的设计 | 第71-85页 |
| 6．1 设计主要功能模块 | 第71-80页 |
| 6．1．1 压力控制设定模块 | 第71页 |
| 6．1．2 载荷切换控制模块 | 第71-73页 |
| 6．1．3 执行控制模块 | 第73-74页 |
| 6．1．4 失压保护功能模块 | 第74-77页 |
| 6．1．4．1．锁紧阀 | 第74-75页 |
| 6．1．4．2 带制动装置气缸 | 第75-77页 |
| 6．1．5 残压释放功能模块 | 第77-78页 |
| 6．1．6 辅助装置 | 第78-80页 |
| 6．1．6．1 快速排气功能 | 第78-79页 |
| 6．1．6．2 延时打开功能 | 第79-80页 |
| 6．2 气动平衡系统原理图 | 第80-82页 |
| 6．3 对超出承重范围气动平衡回路的改进 | 第82-84页 |
| 6．4 本章小结 | 第84-85页 |
| 第七章 气动平衡系统相关的其它控制技术 | 第85-90页 |
| 7．1 机械手与输送机同步运动机构 | 第85页 |
| 7．2 改造方案 | 第85-89页 |
| 7．2．1 “与”逻辑的实现 | 第86页 |
| 7．2．2 绘制气动原理图 | 第86-89页 |
| 7．3 本章小结 | 第89-90页 |
| 第八章 结论与展望 | 第90-91页 |
| 8．1 结论 | 第90页 |
| 8．2 展望 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-93页 |
| 发表论文和参加科研情况 | 第93-94页 |
| 附录 | 第94-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |