深海采矿升沉补偿潜式坐标定深度控制研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题的背景和意义 | 第10-14页 |
| ·深海采矿的现状 | 第10-11页 |
| ·采矿系统方案 | 第11-13页 |
| ·减轻扬矿管的纵向振动影响的方法 | 第13-14页 |
| ·深海采矿升沉补偿系统的参考坐标 | 第14-17页 |
| ·升沉补偿参考坐标的选择 | 第14-15页 |
| ·国内外的相关研究 | 第15-17页 |
| ·本论文的主要工作及本论文结构 | 第17-18页 |
| ·主要完成的工作 | 第17页 |
| ·论文结构 | 第17-18页 |
| 第二章 潜式坐标工作原理和控制系统结构 | 第18-22页 |
| ·潜式坐标的工作原理 | 第18-20页 |
| ·原理分析 | 第18页 |
| ·潜式坐标的力学分析 | 第18-20页 |
| ·潜式坐标的控制系统结构 | 第20-22页 |
| 第三章 潜式坐标模拟装置的研制 | 第22-40页 |
| ·潜式坐标机械结构 | 第22-24页 |
| ·潜式坐标的结构设计原则 | 第22页 |
| ·潜式坐标的机械结构 | 第22-24页 |
| ·潜式坐标控制电路结构 | 第24-31页 |
| ·潜式坐标控制电路的组成 | 第24-25页 |
| ·采样模块 | 第25-26页 |
| ·驱动步进电机模块 | 第26-27页 |
| ·通信模块 | 第27-28页 |
| ·单片机系统总体电路 | 第28-30页 |
| ·上位机的主要工作 | 第30-31页 |
| ·潜式坐标的软件结构 | 第31-40页 |
| ·单片机部分的软件结构 | 第31-38页 |
| ·上位机软件结构 | 第38-40页 |
| 第四章 潜式坐标纵向位置控制器的设计与模拟试验 | 第40-55页 |
| ·影响潜式坐标运动因素的进一步分析 | 第40-41页 |
| ·力学分析中难以测定的参数 | 第40页 |
| ·影响潜标的其他因素 | 第40-41页 |
| ·数字PID简介 | 第41-44页 |
| ·模拟PID调节器 | 第41-42页 |
| ·数字PID调节器 | 第42-43页 |
| ·数字PID的改进 | 第43-44页 |
| ·潜式坐标数字PID调节器参数选择和试验 | 第44-46页 |
| ·凑试法确定PID调节参数 | 第44-45页 |
| ·潜式坐标的PID控制器模拟试验效果 | 第45-46页 |
| ·潜式坐标模糊PID控制器的设计和试验 | 第46-55页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第47-49页 |
| ·带修正因子的模糊控制器 | 第49-50页 |
| ·潜式坐标的模糊控制器设计和试验 | 第50-53页 |
| ·潜式坐标的比例-模糊-PID混合控制和模拟试验 | 第53-55页 |
| 结论 | 第55-57页 |
| 1、总结 | 第55页 |
| 2、展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第60-61页 |
| 独创性声明 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 附录 | 第63-65页 |
