五自由度教学机器人的计算机控制系统研究
| 第1章 绪论 | 第1-15页 |
| ·题目的来源及研究意义 | 第10页 |
| ·国内外工业机器人的发展概况 | 第10-14页 |
| ·工业机器人的发展概况 | 第10-11页 |
| ·国外工业机器人的技术发展现状 | 第11-13页 |
| ·我国工业机器人的发展现状 | 第13-14页 |
| ·论文主要完成工作 | 第14-15页 |
| 第2章 机器人系统组成 | 第15-20页 |
| ·机械结构 | 第15-17页 |
| ·坐标形式 | 第15-16页 |
| ·驱动方式 | 第16-17页 |
| ·控制系统的控制方式及工作原理 | 第17-19页 |
| ·控制方式 | 第17-18页 |
| ·工作原理 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 机器人运动学分析 | 第20-31页 |
| ·机械手概况 | 第20-21页 |
| ·机械手运动方程的建立 | 第21-26页 |
| ·运动学分析 | 第21-24页 |
| ·机械手运动方程的建立 | 第24-25页 |
| ·齐次变换矩阵的确立 | 第25-26页 |
| ·机械手的位置和姿态分析 | 第26-30页 |
| ·机械手的正解 | 第26-28页 |
| ·机械手的逆解 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 计算机控制 | 第31-52页 |
| ·开发平台和编程语言的选择 | 第31-32页 |
| ·开发平台的选择 | 第31页 |
| ·编程环境和语言的选择 | 第31-32页 |
| ·串行通信的基本原理 | 第32-33页 |
| ·数据通信 | 第32-33页 |
| ·串行通信的基本原理 | 第33页 |
| ·串口硬件准备 | 第33-36页 |
| ·RS-232标准 | 第33-34页 |
| ·信号连接 | 第34页 |
| ·握手 | 第34-35页 |
| ·计算机的RS-232接口 | 第35-36页 |
| ·接口应用 | 第36页 |
| ·异步串行通信协议 | 第36-37页 |
| ·串口通信编程技术 | 第37-48页 |
| ·打开、关闭串口 | 第39-42页 |
| ·串口初始化及设置更新 | 第42-43页 |
| ·缓冲区控制 | 第43-44页 |
| ·读写串口资源 | 第44-47页 |
| ·关闭串口 | 第47-48页 |
| ·控制软件功能说明 | 第48-51页 |
| ·机器人位置 | 第48-49页 |
| ·控制方式 | 第49-50页 |
| ·代码编辑框和状态栏 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 机器人运动学的计算机仿真 | 第52-61页 |
| ·仿真绘图的基本思想 | 第52页 |
| ·仿真开发环境 | 第52-55页 |
| ·绘图方法的选择 | 第52-53页 |
| ·使用VCL中的画布 | 第53-55页 |
| ·仿真软件的说明 | 第55-58页 |
| ·仿真软件结构和功能 | 第55-57页 |
| ·仿真软件的界面和使用介绍 | 第57-58页 |
| ·机械手作业空间的分析 | 第58-59页 |
| ·基本思想 | 第58-59页 |
| ·机械手作业空间的分析和研究 | 第59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 第6章 实验 | 第61-68页 |
| ·控制系统软硬件调试 | 第61-62页 |
| ·串口精灵调试系统 | 第61-62页 |
| ·BCB调试工具 | 第62页 |
| ·PC机和主机之间的通信实验 | 第62-65页 |
| ·使用Debug调试串口硬件 | 第63-64页 |
| ·使用PC机界面调试串口通信 | 第64-65页 |
| ·示教再现演示实验 | 第65页 |
| ·本章小结 | 第65-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
