| 中文摘要 | 第1-3页 |
| 英文摘要 | 第3-4页 |
| 目录 | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-20页 |
| 1．1 相关背景 | 第7-12页 |
| 1．1．1 多智能体机器人系统（MARS） | 第7-10页 |
| 1．1．1．1 MARS系统简介 | 第7-8页 |
| 1．1．1．2 相关研究 | 第8-10页 |
| 1．1．1．3 总结与发展 | 第10页 |
| 1．1．2 基于MARS的通信与磋商 | 第10-12页 |
| 1．1．2．1 研究现状 | 第11页 |
| 1．1．2．2 技术背景 | 第11-12页 |
| 1．2 研究动机与目的 | 第12-17页 |
| 1．3 相关工作 | 第17-18页 |
| 1．4 本文的内容安排 | 第18-20页 |
| 第2章 系统结构＆模型 | 第20-33页 |
| 2．1 智能体基本结构 | 第20-22页 |
| 2．2 智能体模型分类 | 第22-27页 |
| 2．2．1 慎思（Deliberative）智能体 | 第22-24页 |
| 2．2．2 反应（Reactive）智能体 | 第24-26页 |
| 2．2．3 混合（Hybrid）结构 | 第26-27页 |
| 2．3 多智能体智能机器人（MAR）结构 | 第27-29页 |
| 2．4 多层次智能体网络 | 第29-32页 |
| 2．5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 通信系统模型 | 第33-48页 |
| 3．1 基本通信模型 | 第33-36页 |
| 3．1．1 客户／服务器模型 | 第33-35页 |
| 3．1．2 点对点模型 | 第35-36页 |
| 3．1．3 结论 | 第36页 |
| 3．2 通信方式 | 第36-38页 |
| 3．2．1 黑板系统 | 第36-37页 |
| 3．2．2 消息系统 | 第37页 |
| 3．2．3 结论 | 第37-38页 |
| 3．3 MARS通信模型 | 第38-43页 |
| 3．3．1 背景 | 第38-39页 |
| 3．3．2 通信模型设计 | 第39-43页 |
| 3．4 MARS网络拓扑模型 | 第43-46页 |
| 3．4．1 SA层组通信拓扑 | 第43-44页 |
| 3．4．2 RA层组通信拓扑 | 第44-45页 |
| 3．4．3 MARS网络拓扑模型 | 第45-46页 |
| 3．5 本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 实时网络传输 | 第48-82页 |
| 4．1 背景 | 第49-50页 |
| 4．2 SP／TS协议设计思想 | 第50-58页 |
| 4．2．1 实时调度简介 | 第51-52页 |
| 4．2．2 常用算法 | 第52-54页 |
| 4．2．3 协议设计考虑 | 第54-58页 |
| 4．2．3．1 算法适用性分析 | 第54-55页 |
| 4．2．3．2 任务模型 | 第55-56页 |
| 4．2．3．3 设计思想 | 第56-58页 |
| 4．3 实时任务调度 | 第58-68页 |
| 4．3．1 可调度分析 | 第58-61页 |
| 4．3．1．1 数据流 | 第59-60页 |
| 4．3．1．2 执行时间 | 第60页 |
| 4．3．1．3 周期 | 第60-61页 |
| 4．3．2 SP算法设计＆实现 | 第61-68页 |
| 4．3．2．1 数学模型与条件假设 | 第61-63页 |
| 4．3．2．2 算法描述 | 第63-64页 |
| 4．3．2．3 ScheduleProvider过程 | 第64-68页 |
| 4．3．3 结论 | 第68页 |
| 4．4 MAC报文调度 | 第68-78页 |
| 4．4．1 网络模型 | 第69-70页 |
| 4．4．2 TS算法设计＆实现 | 第70-78页 |
| 4．4．2．1 数学模型与条件假设 | 第70-73页 |
| 4．4．2．2 TS算法描述 | 第73-78页 |
| 4．4．3 结论 | 第78页 |
| 4．5 SPP／TSP统一控制结构 | 第78-81页 |
| 4．6 本章小结 | 第81-82页 |
| 第5章 实验＆分析 | 第82-93页 |
| 5．1 实验环境与平台 | 第82-83页 |
| 5．1．1 硬件环境 | 第82页 |
| 5．1．2 软件环境 | 第82-83页 |
| 5．2 实验工作 | 第83-87页 |
| 5．2．1 SPP／TSP系统仿真 | 第84-86页 |
| 5．2．2 实验样本的选取 | 第86-87页 |
| 5．2．3 实验步骤 | 第87页 |
| 5．3 实验结果与分析 | 第87-92页 |
| 5．3．1 实验结果 | 第88-90页 |
| 5．3．2 结果分析 | 第90-92页 |
| 5．3．2．1 网络实时性能 | 第90-91页 |
| 5．3．2．2 可调度性分析 | 第91-92页 |
| 5．4 结论 | 第92-93页 |
| 结束语 | 第93-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 参考文献 | 第96-99页 |