双足舞蹈机器人稳定性研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 插图索引 | 第9-11页 |
| 附表索引 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-23页 |
| ·课题意义 | 第12-14页 |
| ·机器人的发展 | 第14-17页 |
| ·双足机器人的研究现状 | 第17-21页 |
| ·国外研究现状 | 第17-19页 |
| ·国内研究现状 | 第19-21页 |
| ·稳定性分析 | 第21-22页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第22-23页 |
| 第二章 稳定性理论 | 第23-36页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·双足机器人不稳定的主要原因 | 第23页 |
| ·稳定性判据 | 第23-24页 |
| ·ZMP 与支撑多边形 | 第24-30页 |
| ·ZMP 的定义 | 第25页 |
| ·支撑多边形 | 第25-26页 |
| ·二维情况下的 ZMP | 第26-28页 |
| ·三位情况下的 ZMP | 第28-30页 |
| ·ZMP 的测量与计算 | 第30-32页 |
| ·ZMP 的测量 | 第30-31页 |
| ·ZMP 的计算 | 第31-32页 |
| ·机器人质量分布与 ZMP 稳定裕度的关系 | 第32-33页 |
| ·ZMP 稳定性条件分析 | 第33-35页 |
| ·机器人受力分析 | 第33-34页 |
| ·机器人稳定运动条件 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 双足机器人研究中常用模型分析 | 第36-42页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·倒立摆模型 | 第36-40页 |
| ·二维倒立摆模型 | 第36-38页 |
| ·三维倒立摆模型 | 第38-39页 |
| ·倒立摆模型在机器人中的应用实例 | 第39-40页 |
| ·桌子-小车模型 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 双足机器人模型及运动学分析 | 第42-48页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·运动学分析 | 第42-47页 |
| ·正运动学分析 | 第44-46页 |
| ·逆运动学分析 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 机器人舞蹈实验 | 第48-58页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·舞蹈机器人软件系统 | 第48-49页 |
| ·开发平台 | 第48页 |
| ·语言工具 | 第48-49页 |
| ·舞蹈机器人硬件系统 | 第49-53页 |
| ·机器人本体 | 第49-50页 |
| ·传感器 | 第50-51页 |
| ·控制板 | 第51-52页 |
| ·舵机 | 第52-53页 |
| ·实验过程与结果分析 | 第53-57页 |
| ·步行实验 | 第53-54页 |
| ·侧步实验 | 第54-55页 |
| ·舞蹈实验 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 结论与展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 附录 A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第63页 |
