| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| ·课题背景 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·滑模变结构控制的发展概况与现状 | 第15-17页 |
| ·滑模变结构发展现状 | 第15-16页 |
| ·滑模变结构控制研究的背景和意义 | 第16-17页 |
| ·滑模变结构控制的基本原理 | 第17-20页 |
| ·滑模变结构控制的基本思想 | 第17-18页 |
| ·滑模控制的基本性质 | 第18-19页 |
| ·滑模控制器设计的基本方法 | 第19-20页 |
| ·本课题研究目的和意义 | 第20页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 四旋翼直升机系统结构原理与模型 | 第22-26页 |
| ·系统结构原理 | 第22-23页 |
| ·系统建模 | 第23-25页 |
| ·俯仰角 | 第23页 |
| ·滚转角 | 第23-24页 |
| ·偏航角 | 第24页 |
| ·状态空间方程 | 第24-25页 |
| ·系统参数 | 第25页 |
| ·小结 | 第25-26页 |
| 第3章 四旋翼直升机的最终滑模控制器设计 | 第26-44页 |
| ·问题描述 | 第27页 |
| ·变结构最终滑动模态控制器设计 | 第27-35页 |
| ·变结构最终滑动模态的参数矩阵C的设计 | 第28页 |
| ·变结构最终滑动模态系统的滑动模态分析 | 第28-31页 |
| ·变结构最终滑动模态控制律设计 | 第31-35页 |
| ·四旋翼盘旋系统的最终滑动模态控制器设计 | 第35-42页 |
| ·变结构最终滑动模态控制器设计 | 第35-37页 |
| ·仿真研究 | 第37-42页 |
| ·小结 | 第42-44页 |
| 第4章 具有非匹配不确定性的四旋翼直升机的滑模控制 | 第44-54页 |
| ·问题描述 | 第45-46页 |
| ·四旋翼盘旋系统的滑模控制系统设计 | 第46-50页 |
| ·滑动模面的设计 | 第47-49页 |
| ·滑模控制器设计 | 第49-50页 |
| ·仿真研究 | 第50-52页 |
| ·小结 | 第52-54页 |
| 第5章 结论与展望 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-62页 |
| 致谢 | 第62页 |