自主吸尘机器人的“基于行为”设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-20页 |
| ·服务机器人的发展 | 第9-10页 |
| ·吸尘机器人的研究现状 | 第10-17页 |
| ·吸尘机器人意义 | 第10-11页 |
| ·吸尘机器人研究现状 | 第11-14页 |
| ·吸尘机器人特点 | 第14-15页 |
| ·吸尘机器人关键技术 | 第15-17页 |
| ·吸尘机器人存在问题 | 第17页 |
| ·主要研究内容 | 第17-19页 |
| ·可行性分析 | 第19-20页 |
| 2 基于行为控制技术研究及设计 | 第20-30页 |
| ·机器人运动规划与路径规划相关理论及研究状况 | 第20-22页 |
| ·基于行为的智能控制方法研究现状 | 第20-21页 |
| ·其他路径规划及运动规划方法研究现状 | 第21-22页 |
| ·基于行为控制技术 | 第22页 |
| ·机器人基于行为设计 | 第22-30页 |
| ·行为设计 | 第22-28页 |
| ·仲裁器设计（优雅降级） | 第28-30页 |
| 3 吸尘机器人系统 | 第30-43页 |
| ·移动机构 | 第31-33页 |
| ·驱动系统 | 第33页 |
| ·感知系统 | 第33-41页 |
| ·防撞器 | 第36-37页 |
| ·红外接近觉传感器 | 第37-39页 |
| ·轴编码器 | 第39-40页 |
| ·微动开关 | 第40-41页 |
| ·控制系统 | 第41-43页 |
| 4 软件设计 | 第43-56页 |
| ·软件设计基本思想 | 第43-44页 |
| ·系统软件设计方案 | 第44-45页 |
| ·主程序 | 第44页 |
| ·中断程序 | 第44-45页 |
| ·按键处理模块 | 第45页 |
| ·软件抗干扰设计 | 第45页 |
| ·行为软件设计方案及行为程序源代码 | 第45-56页 |
| ·巡航行为 | 第46-47页 |
| ·沿墙行走行为 | 第47页 |
| ·归航行为 | 第47-48页 |
| ·充电泊位行为 | 第48-49页 |
| ·避障行为 | 第49-51页 |
| ·逃离行为 | 第51-53页 |
| ·仲裁器设计 | 第53页 |
| ·调度器 | 第53-56页 |
| 5 吸尘机器人基于行为技术的实验 | 第56-71页 |
| ·试验方案 | 第56页 |
| ·BSIM | 第56-58页 |
| ·改进软件 | 第58-59页 |
| ·源代码 | 第59-63页 |
| ·路径追踪 | 第63-64页 |
| ·性能指标统计 | 第64-65页 |
| ·实验 | 第65-69页 |
| ·试验总结及改进设想 | 第69-71页 |
| 6 总结与展望 | 第71-74页 |
| ·本设计总结 | 第71页 |
| ·展望 | 第71-74页 |
| 参考文献 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第77页 |
