基于模糊控制的星球探测器驱动系统避障研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-25页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第16-18页 |
| ·选题的背景 | 第16-17页 |
| ·选题的意义 | 第17-18页 |
| ·国内外研究现状 | 第18-22页 |
| ·驱动系统国外研究现状 | 第18-20页 |
| ·驱动系统国内研究现状 | 第20-22页 |
| ·避障技术国内外发展现状 | 第22-24页 |
| ·论文的结构安排 | 第24-25页 |
| 第二章 探测器驱动系统设计 | 第25-36页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·探测器控制系统 | 第25-27页 |
| ·关于控制器分类 | 第25-26页 |
| ·探测器控制系统 | 第26-27页 |
| ·探测器驱动动力计算 | 第27-30页 |
| ·驱动动力性能需要分析 | 第27-28页 |
| ·动力计算 | 第28-30页 |
| ·驱动控制器测试 | 第30-33页 |
| ·驱动器性能分析 | 第30-31页 |
| ·电机调速PI 参数整定 | 第31-33页 |
| ·探测器电源系统设计 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 探测器驱动系统环境信息获取 | 第36-51页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·避障传感器的选取 | 第36-37页 |
| ·超声波测距原理 | 第37-38页 |
| ·测距模块硬件设计 | 第38-42页 |
| ·控制器选取 | 第38-40页 |
| ·超声波发射接收电路 | 第40-42页 |
| ·DSP 控制电路 | 第42页 |
| ·测距模块软件设计 | 第42-50页 |
| ·采集数据流程 | 第42-47页 |
| ·采集数据后处理 | 第47-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 探测器驱动系统避障仿真 | 第51-74页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·模糊控制基本原理 | 第51-55页 |
| ·一般模糊控制的基本结构 | 第52页 |
| ·模糊推理系统设计 | 第52-55页 |
| ·控制结构选择 | 第55-57页 |
| ·行为控制的体系结构 | 第56页 |
| ·行为控制的决策方法 | 第56-57页 |
| ·避障算法设计 | 第57-65页 |
| ·坐标系建立 | 第58-59页 |
| ·算法设计 | 第59-65页 |
| ·仿真结果分析 | 第65-69页 |
| ·基本行为仿真 | 第65页 |
| ·行为决策仿真 | 第65-69页 |
| ·避障仿真平台 | 第69-73页 |
| ·交换数据方法 | 第69-70页 |
| ·接口编译环境设置 | 第70页 |
| ·避障平台说明 | 第70-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第五章 探测器驱动系统避障控制试验 | 第74-81页 |
| ·引言 | 第74页 |
| ·探测器驱动系统运动学分析 | 第74-76页 |
| ·探测器驱动系统行走稳定性分析 | 第76-77页 |
| ·探测器驱动系统避障试验 | 第77-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第六章 总结与展望 | 第81-83页 |
| ·总结 | 第81-82页 |
| ·展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 在学期间参与的科研工作及研究成果 | 第88-89页 |
