深海作业型机器人防滑控制研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·课题来源与研究意义 | 第7-8页 |
| ·深海作业机器人防滑控制关键技术 | 第8-9页 |
| ·课题相关技术国内外研究现状 | 第9-12页 |
| ·主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第二章 深海作业机器人工作环境特性研究 | 第13-24页 |
| ·海泥土力学特性 | 第13-16页 |
| ·海泥的剪切强度 | 第13-14页 |
| ·海泥的力学分析 | 第14-16页 |
| ·履带—海泥相互作用 | 第16-20页 |
| ·载荷—沉陷量 | 第17-18页 |
| ·剪切力—剪切位移 | 第18-20页 |
| ·深海底水文特性和海泥土力学特性 | 第20-23页 |
| ·海流动力学特性 | 第20-21页 |
| ·海泥土力学特性 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 深海作业机器人模型 | 第24-37页 |
| ·集矿子系统组成与功能 | 第24-26页 |
| ·深海作业机器人力学模型 | 第26-31页 |
| ·深海作业机器人履带牵引力模型 | 第26-28页 |
| ·深海作业机器人运动阻力模型 | 第28-30页 |
| ·深海作业机器人动力学模型 | 第30-31页 |
| ·液压传动系统模型 | 第31-36页 |
| ·液压驱动系统原理 | 第31-32页 |
| ·深海作业机器人驱动液压系统模型 | 第32-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 履带防滑控制系统 | 第37-53页 |
| ·履带防滑控制原理 | 第37-39页 |
| ·深海作业机器人行走的附着条件 | 第37页 |
| ·深海作业机器人滑转率分析 | 第37-39页 |
| ·滑转率控制方法 | 第39页 |
| ·深海机器人防滑系统 | 第39-40页 |
| ·履带防滑控制策略 | 第40-47页 |
| ·防滑控制方法比较 | 第40-41页 |
| ·滑模变结构控制 | 第41-43页 |
| ·滑模变结构控制系统的抖振问题 | 第43-47页 |
| ·深海作业机器人防滑滑模变结构控制方法 | 第47-49页 |
| ·滑模切换函数的设计 | 第47-48页 |
| ·指数趋近控制 | 第48-49页 |
| ·最佳滑转率辨识技术 | 第49-52页 |
| ·μ-λ曲线数学模型分析 | 第49-51页 |
| ·基于μ-λ曲线形状的λ_T估计 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 深海作业机器人防滑控制系统仿真 | 第53-60页 |
| ·控制系统仿真设计 | 第53页 |
| ·液压驱动系统子系统设计与仿真 | 第53-56页 |
| ·滑转率辨识仿真 | 第56-58页 |
| ·滑转率跟踪仿真 | 第58-60页 |
| 第六章 结论与展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 攻读学位期间主要研究成果 | 第67页 |
