| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-7页 |
| 第一章 引言 | 第7-14页 |
| ·倒立摆系统概述 | 第7-8页 |
| ·倒立摆系统的研究意义 | 第8-9页 |
| ·倒立摆系统稳定性控制研究 | 第9-12页 |
| ·倒立摆系统稳定控制的研究现状 | 第9-10页 |
| ·倒立摆系统的稳定控制方法 | 第10-12页 |
| ·论文主要工作 | 第12-14页 |
| 第二章 直线倒立摆数学建模和定性分析 | 第14-28页 |
| ·理论基础 | 第14-15页 |
| ·拉格朗日方程 | 第14页 |
| ·能控性和能观测性判据 | 第14-15页 |
| ·直线一级倒立摆系统 | 第15-17页 |
| ·直线一级倒立摆建模 | 第15-17页 |
| ·直线一级倒立摆系统定性分析 | 第17页 |
| ·直线二级倒立摆系统 | 第17-21页 |
| ·直线二级倒立摆系统建模 | 第17-21页 |
| ·直线二级倒立摆系统定性分析 | 第21页 |
| ·直线三级倒立摆系统 | 第21-28页 |
| ·直线三级倒立摆系统建模 | 第21-26页 |
| ·直线三级倒立摆系统定性分析 | 第26-28页 |
| 第三章 自适应神经网络模糊推理系统 | 第28-36页 |
| ·模糊推理系统 | 第28-29页 |
| ·自适应神经网络模糊推理系统概述 | 第29-34页 |
| ·ANFIS结构 | 第29-31页 |
| ·ANFIS的参数调节 | 第31页 |
| ·ANFIS混合学习算法 | 第31-33页 |
| ·ANFIS的约束 | 第33页 |
| ·ANFIS的逼近特性 | 第33-34页 |
| ·综合系数 | 第34-36页 |
| 第四章 自适应神经网络模糊推理在直线倒立摆仿真中的应用 | 第36-53页 |
| ·倒立摆控制系统中的ANFIS结构 | 第36-38页 |
| ·SIMULINK仿真环境 | 第38页 |
| ·直线一级倒立摆系统控制仿真 | 第38-43页 |
| ·直线一级倒立摆综合系数 | 第38-39页 |
| ·直线一级倒立摆ANFIS控制器 | 第39-40页 |
| ·直线一级倒立摆仿真结果 | 第40-43页 |
| ·直线二级倒立摆系统控制仿真 | 第43-47页 |
| ·直线二级倒立摆综合系数 | 第43-44页 |
| ·直线二级倒立摆ANFIS控制器 | 第44页 |
| ·直线二级倒立摆仿真结果 | 第44-47页 |
| ·直线三级倒立摆系统控制仿真 | 第47-52页 |
| ·直线三级倒立摆综合系数 | 第47页 |
| ·直线三级倒立摆ANFIS控制器 | 第47-48页 |
| ·直线三级倒立摆仿真结果 | 第48-52页 |
| ·直线倒立摆系统仿真小结 | 第52-53页 |
| 第五章 直线倒立摆系统实物控制 | 第53-63页 |
| ·实验平台 | 第53-54页 |
| ·倒立摆系统组成 | 第53-54页 |
| ·倒立摆实物控制过程 | 第54页 |
| ·软件平台 | 第54-56页 |
| ·直线一级倒立摆实物控制 | 第56-59页 |
| ·直线一级倒立摆实物控制器结构 | 第56-57页 |
| ·直线一级倒立摆实物控制结果 | 第57-59页 |
| ·直线二级倒立摆实物控制 | 第59-62页 |
| ·直线二级倒立摆实物控制器结构 | 第59页 |
| ·直线二级倒立摆实物控制结果 | 第59-62页 |
| ·直线倒立摆实物控制小结 | 第62-63页 |
| 结论与展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第68-69页 |
| 附录 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |