| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 致谢 | 第7-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-18页 |
| ·白车身焊装线技术现状 | 第13-16页 |
| ·国外多机器人焊装自动化生产线方面的研究应用现状 | 第13-14页 |
| ·我国在多机器人焊装自动化生产线方面的研究应用现状 | 第14-15页 |
| ·总线技术在多机器人焊装自动化生产线中的应用 | 第15页 |
| ·焊接机器人系统 | 第15-16页 |
| ·大型PLC 控制系统 | 第16页 |
| ·论文的研究内容及意义 | 第16-18页 |
| 第二章 焊装线电控硬件系统规划 | 第18-25页 |
| ·分布式I/O 控制网络 | 第18-20页 |
| ·安全总线构成安全网络 | 第20-21页 |
| ·焊装线电控硬件构成 | 第21-25页 |
| ·系统控制柜 | 第21-22页 |
| ·安全系统和安全设备 | 第22页 |
| ·按钮站、HMI、接线盒及安全门盒 | 第22-25页 |
| 第三章 焊装线程序规划 | 第25-44页 |
| ·硬件网络组态规划 | 第25-27页 |
| ·DEVICENET 组态 | 第25-26页 |
| ·ETHERNET 组态 | 第26-27页 |
| ·变量交互方法 | 第27-31页 |
| ·采用别名和映射方式的变量交互 | 第27-30页 |
| ·采用生产者和消费者方式的变量交互 | 第30页 |
| ·耦合器硬件方式实现两个PLC 互联 | 第30-31页 |
| ·程序的模块化结构 | 第31-32页 |
| ·面向对象的变量结构 | 第31-32页 |
| ·功能独立的控制程序 | 第32页 |
| ·焊装线程序规划 | 第32-44页 |
| ·主任务和安全任务 | 第32-34页 |
| ·MCP 程序 | 第34-35页 |
| ·CELL 程序 | 第35-36页 |
| ·Shuttle 控制程序 | 第36-37页 |
| ·STATION 控制程序 | 第37-38页 |
| ·ROBOT 控制程序 | 第38-40页 |
| ·HMI 控制程序 | 第40-41页 |
| ·PMC 通讯程序 | 第41-42页 |
| ·安全任务程序 | 第42-44页 |
| 第四章 焊装线典型设备控制案例 | 第44-68页 |
| ·夹具控制方法 | 第44-53页 |
| ·夹具控制相关逻辑概述 | 第44-46页 |
| ·工作站模式逻辑判定 | 第46-48页 |
| ·操作状态逻辑判定 | 第48页 |
| ·工作站循环逻辑控制 | 第48-50页 |
| ·工作时序逻辑判定 | 第50-51页 |
| ·夹具时序逻辑控制 | 第51-53页 |
| ·往复杆输送线控制方法 | 第53-55页 |
| ·辊床输送线控制方法 | 第55-56页 |
| ·机器人和PLC 通信接口 | 第56-61页 |
| ·机器人轨迹及时序控制 | 第61-63页 |
| ·机器人轨迹控制 | 第61-63页 |
| ·机器人时序控制 | 第63页 |
| ·机器人PLC 程序级驱动程序 | 第63-68页 |
| ·Style 车型信息的传递 | 第63-65页 |
| ·机器人轨迹选择编码及其编码 | 第65-66页 |
| ·机器人干涉区逻辑 | 第66-68页 |
| 第五章 总结与展望 | 第68-70页 |
| ·本文完成的工作 | 第68-69页 |
| ·有待进一步研究的问题 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第73-74页 |