| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-31页 |
| ·课题背景 | 第13-15页 |
| ·移动机器人导航技术 | 第15-21页 |
| ·机器人的定义及发展 | 第15-16页 |
| ·移动机器人系统 | 第16页 |
| ·移动机器人自主导航技术现状 | 第16-21页 |
| ·无线传感器网络(WSN)技术 | 第21-26页 |
| ·WSN 体系架构 | 第22-23页 |
| ·WSN 通信协议 | 第23-24页 |
| ·ZigBee 技术的协议结构 | 第24-26页 |
| ·WSN 在移动机器人导航中的研究现状 | 第26-28页 |
| ·存在的问题及发展方向 | 第28-29页 |
| ·本文的主要内容 | 第29-31页 |
| 第2章 导航系统环境建模及多目标节点路径规划 | 第31-53页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·WSN 节点定位技术 | 第31-37页 |
| ·常用节点间测距技术 | 第32-33页 |
| ·基于测距的节点定位计算方法原理 | 第33-35页 |
| ·基于非测距技术的节点定位方法 | 第35-36页 |
| ·现有节点定位方法存在的问题及对机器人导航的影响 | 第36-37页 |
| ·WSN 环境下的机器人导航空间建模 | 第37-43页 |
| ·机器人导航中的定位问题 | 第37-38页 |
| ·机器人导航中的空间环境建模问题 | 第38-39页 |
| ·基于RSSI 势场量化的坐标空间 | 第39-41页 |
| ·局部坐标空间关联 | 第41-43页 |
| ·动态大规模网络多链路最优路径选择 | 第43-52页 |
| ·最优路径规划问题 | 第43-44页 |
| ·局部多目标节点的最优路径规划原理 | 第44-45页 |
| ·局部多目标节点路径规划搜索算法 | 第45-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第3章 基于分组MH 粒子滤波的RSSI 信号预处理技术研究 | 第53-73页 |
| ·引言 | 第53-54页 |
| ·粒子滤波原理 | 第54-58页 |
| ·序贯重要性采样原理(SIS) | 第54-56页 |
| ·退化现象 | 第56页 |
| ·重要性函数的选取和重采样 | 第56-58页 |
| ·SIS 粒子滤波在WSN 节点硬件实现的问题 | 第58页 |
| ·易于WSN 节点硬件实现的快速高效粒子滤波算法 | 第58-61页 |
| ·基于马尔科夫蒙特卡罗(MCMC)的粒子滤波 | 第58-59页 |
| ·分组MH 采样粒子滤波算法 | 第59-61页 |
| ·分组粒子滤波在RSSI 信号去噪中的应用 | 第61-67页 |
| ·RSSI 信号噪声问题 | 第61-62页 |
| ·WSN 环境下的机器人运动模型 | 第62-65页 |
| ·粒子滤波算法在WSN 中的具体实现 | 第65-67页 |
| ·计算复杂度分析 | 第67页 |
| ·分组MH 粒子滤波算法验证 | 第67-72页 |
| ·仿真分析 | 第67-71页 |
| ·实验验证 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第4章 多节点决策信息融合算法研究 | 第73-99页 |
| ·引言 | 第73页 |
| ·基于WSN 的分布式导航决策系统组成 | 第73-75页 |
| ·基于模糊控制的单信标节点决策单元设计 | 第75-82页 |
| ·单信标节点决策单元的控制目标 | 第75页 |
| ·单节点模糊控制决策单元设计 | 第75-80页 |
| ·单信标节点导航算法仿真验证 | 第80-82页 |
| ·基于多目标群体决策协调技术的多节点控制量融合 | 第82-88页 |
| ·多目标群体决策理论 | 第82-85页 |
| ·信标节点控制量融合中的多目标群体决策问题 | 第85-87页 |
| ·信标节点导航效度评价 | 第87-88页 |
| ·多目标群体决策多节点组合导航算法验证 | 第88-98页 |
| ·仿真分析 | 第88-95页 |
| ·实验分析 | 第95-98页 |
| ·本章小结 | 第98-99页 |
| 第5章 分布式移动机器人自主导航系统设计与实现 | 第99-128页 |
| ·引言 | 第99页 |
| ·分布式导航系统硬件平台设计 | 第99-103页 |
| ·传感器节点硬件设计 | 第99-101页 |
| ·机器人硬件系统设计 | 第101-103页 |
| ·TI ZStack ZigBee 协议栈移植 | 第103-107页 |
| ·ZStack 协议栈的构成 | 第103-104页 |
| ·网络协调器初始化过程 | 第104-106页 |
| ·节点加入网络过程 | 第106-107页 |
| ·分布式导航算法在ZigBee 应用层的实现 | 第107-115页 |
| ·RSSI 信号预处理算法流程及通信协议设计 | 第107-113页 |
| ·单信标节点导航算法实现 | 第113页 |
| ·机器人节点导航协调控制算法实现 | 第113-115页 |
| ·仿真和实验研究 | 第115-123页 |
| ·连续导航仿真验证 | 第115-119页 |
| ·区域导航算法实验验证 | 第119-123页 |
| ·分布式导航系统误差分析 | 第123-127页 |
| ·本章小结 | 第127-128页 |
| 结论 | 第128-130页 |
| 参考文献 | 第130-139页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 | 第139-141页 |
| 致谢 | 第141-142页 |
| 个人简历 | 第142页 |